DSP学习心得笔记
---------------- 白建成.baijc.icekoor
引言：学习DSP的时间有两个多月了，收获很多新知识，我们要每天都有进步才行，以下内容没有特别的顺序，跟具自己的学习情况写的，如果有不对的地方希望指出来，如果有不懂得也可以问我，大家相互交流很重要，我的一个邮箱：baijc@163.com欢迎联系！
建立新工程过程中：
问题1：
"GPIO_Study.c", line 61: fatal error: could not open source file "DSP280x_Device.h"
1 fatal error detected in the compilation of "GPIO_Study.c".
解决方法：
因为project àbuild optionsàcompileràpreprocessor中，要包含的头文件的地址没有加进去，你可以找到头文件的地址，然后加进去。
问题2：
undefined first referenced
symbol in file
--------- ----------------
_c_int00 D:\DSP study\test3\Debug\DSP280x_CodeStartBranch.obj
FS$$MPY D:\DSP study\test3\Debug\DSP280x_CpuTimers.obj
FS$$TOL D:\DSP study\test3\Debug\DSP280x_CpuTimers.obj
>> error: symbol referencing errors - './Debug/test3.out' not built
或者下面的问题：
undefined first referenced
symbol in file
--------- ----------------
_c_int00 D:\DSP study\GPIO_Study\Debug\DSP280x_CodeStartBranch.obj
>> error: symbol referencing errors - './Debug/GPIO_Study.out' not built
解决办法都是下面：
这个问题是因为没有加在库文件，请在project àbuild optionsàlinkeràlibraries中加入rts2800.lib。
问题3：
>> warning: creating .stack section with default size of 400 (hex) words.
Use
-stack option to change the default size.
>> error: can't allocate .stack, size 00000400 (page 1) in RAMM1 (avail:
00000380)
>> error: errors in input - ./Debug/GPIO_Study.out not built
解决办法：
这个问题是关于堆栈存储大小的问题，他是说，创建堆栈段使用与设置400个字，并建议在“堆栈操作”中改变这个与设置。这时，需要进行如下修改就可通过：projectà build optionsàLinkeràbasic，在Stack Size(-stack):填入800或者其他小于1024的数值。
调试程序：
在编译完成之后，要来下载程序并进行功能调试。FileàLoad Program，在工程文件夹下面的Debug文件夹下，选中**.out文件，点击打开，便开始下载程序了。将**.out文件下载到目标板上2812的RAM中。
注意，这里是调试，所以将程序下载到RAM。等到最后您要固化程序的时候，就得下载到FLASH了，因为断电之后，RAM里面所有的数据都会消失。
（Run和Animate的区别，Run是如果遇到断点的话它就停下来了。而Animate就算遇到断点时先停止DSP内核，刷新窗口，然后接着继续启动运行，常用来连续刷新变量窗口和生成graph图形等）——知识储备。
添加断点：
加上断点的方法很简单，只要在该行代码前双击就行。双击之后，这行代码前面会出现一个红色圆块。另外一种添加断点的方法，就是在刚才的编译工具栏上，点一下那个小手图形的按钮，前提是你要把光标移动到想要设置断点的哪一行上。
使用watch window：
Watch window的作用是来观察程序运行过程中的各个变量的值。调用watch window的方法是点击菜单栏的"View ","watch window"，这时watch window就会显示在CCS下方的信息区域；
选中所要观察的变量，然后右键，在右键菜单中选择add to watch window。
调试代码观察：
我们在调试程序的时候经常想让程序从Main函数开使运行，点DebugàGo main。 既能看到源文件中代码的执行情况，又能看到汇编指令的执行情况ViewàMixed Source/Asm；
关于F2812中用C语言来实现中断的说明
1.首先在.cmd中定位系统中断表：
MEMORY
{
PAGE 0 :
......................................
PAGE 1 :
......................................
PIE_VECT : origin = 0x000D00, length = 0x000100
......................................
}
SECTIONS
{
...................................
PieVectTable : > PIE_VECT, PAGE = 1
.....................................
}
2.在C中制定该中断的结构体：
#pragma DATA_SECTION(PieVectTable,"PieVectTable");
struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;（在DSP28_GlobalVariableDefs.C中初始化）
3.用一组常数（按照中断向量的顺序）初始化该名字为PIE_VECT_TABLE的表：
typedef interrupt void(*PINT)(void);这里有些一问，一下应该为函数名？？
// Define Vector Table:
struct PIE_VECT_TABLE {
// Reset is never fetched from this table.
// It will always be fetched from 0x3FFFC0 in either
// boot ROM or XINTF Zone 7 depending on the state of
// the XMP/MC input signal. On the F2810 it is always
// fetched from boot ROM.
PINT PIE1_RESERVED;
PINT PIE2_RESERVED;
PINT PIE3_RESERVED;
PINT PIE4_RESERVED;
PINT PIE5_RESERVED;
PINT PIE6_RESERVED;
PINT PIE7_RESERVED;
PINT PIE8_RESERVED;
PINT PIE9_RESERVED;
PINT PIE10_RESERVED;
PINT PIE11_RESERVED;
PINT PIE12_RESERVED;
PINT PIE13_RESERVED;
// Non-Peripheral Interrupts:
PINT XINT13; // XINT13
PINT TINT2; // CPU-Timer2
PINT DATALOG; // Datalogging interrupt
PINT RTOSINT; // RTOS interrupt
PINT EMUINT; // Emulation interrupt
PINT XNMI; // Non-maskable interrupt
PINT ILLEGAL; // Illegal operation TRAP
PINT USER0; // User Defined trap 0
PINT USER1; // User Defined trap 1
PINT USER2; // User Defined trap 2
PINT USER3; // User Defined trap 3
PINT USER4; // User Defined trap 4
PINT USER5; // User Defined trap 5
PINT USER6; // User Defined trap 6
PINT USER7; // User Defined trap 7
PINT USER8; // User Defined trap 8
PINT USER9; // User Defined trap 9
PINT USER10; // User Defined trap 10
PINT USER11; // User Defined trap 11
// Group 1 PIE Peripheral Vectors:
PINT PDPINTA; // EV-A
PINT PDPINTB; // EV-B
PINT rsvd1_3;
PINT XINT1;
PINT XINT2;
PINT ADCINT; // ADC
PINT TINT0; // Timer 0
PINT WAKEINT; // WD
.............
.............
// Group 12 PIE Peripheral Vectors:
PINT rsvd12_1;
PINT rsvd12_2;
PINT rsvd12_3;
PINT rsvd12_4;
PINT rsvd12_5;
PINT rsvd12_6;
PINT rsvd12_7;
PINT rsvd12_8;
};
然后在使我们在.cmd文件中定义的表有以上属性：
extern struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;(在.h文件中）
4.初始化该表（在.c文件中）使之能够为主程序所使用：
const struct PIE_VECT_TABLE PieVectTableInit = {
PIE_RESERVED, // Reserved space
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
PIE_RESERVED,
// Non-Peripheral Interrupts
INT13_ISR, // XINT13 or CPU-Timer 1
INT14_ISR, // CPU-Timer2
DATALOG_ISR, // Datalogging interrupt
RTOSINT_ISR, // RTOS interrupt
EMUINT_ISR, // Emulation interrupt
NMI_ISR, // Non-maskable interrupt
ILLEGAL_ISR, // Illegal operation TRAP
USER0_ISR, // User Defined trap 0
USER1_ISR, // User Defined trap 1
USER2_ISR, // User Defined trap 2
USER3_ISR, // User Defined trap 3
USER4_ISR, // User Defined trap 4
USER5_ISR, // User Defined trap 5
USER6_ISR, // User Defined trap 6
USER7_ISR, // User Defined trap 7
USER8_ISR, // User Defined trap 8
USER9_ISR, // User Defined trap 9
USER10_ISR, // User Defined trap 10
USER11_ISR, // User Defined trap 11
// Group 1 PIE Vectors
PDPINTA_ISR, // EV-A
PDPINTB_ISR, // EV-B
rsvd_ISR,
XINT1_ISR,
XINT2_ISR,
ADCINT_ISR, // ADC
TINT0_ISR, // Timer 0
WAKEINT_ISR, // WD
.............
.............
// Group 12 E Vectors
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
rsvd_ISR,
};
//---------------------------------------------------------------------------
// InitPieVectTable:
//---------------------------------------------------------------------------
// This function initializes the PIE vector table to a known state.
// This function must be executed after boot time.
//
void InitPieVectTable(void)
{
int16 i;
Uint32 *Source = (void *) &PieVectTableInit;
Uint32 *Dest = (void *) &PieVectTable;
EALLOW;
for(i=0; i < 128; i++)
*Dest++ = *Source++;
EDIS;
// Enable the PIE Vector Table
PieCtrl.PIECRTL.bit.ENPIE = 1;
}
5.中断服务程序：
让以上的数值指向你所要的服务程序，例如：
PieVectTable.TINT2 = &ISRTimer2;
那么，ISRTimer2也就成了中断服务程序，
×××切记：一定要在主程序的开始先声明该程序：
interrupt void ISRTimer2(void);
.............
.............
然后按照您的需要编制该程序：
interrupt void ISRTimer2(void)
{
CpuTimer2.InterruptCount++;
}
编程中遇到的问题：
1、line 257: warning: last line of file ends without a newline；
解决方法：
点击出现的问题条，看光标定位在哪里，然后一点点删除，直到把编程的文字删除，最后把删除的写出来，回车就行了，因为回车的格式要在编辑状态哈哈！
28016的定时器笔记
学过2812的人会知道，2812的定时器和28016的定时器的寄存器很不一样。但是从功能上将差不多。
关于28016定时器的时钟的讨论；
定时器的时钟是由SYSCLKOUT经过TBCTL中的CLKDIV和HSPCLKDIV进行配置；
和
主要说明，我们应该记得SYSCLKOUT和HSPCLK之间还可以分频，但是在这里这个寄存器不影响。
关于28016定时器的时钟同步的讨论；
如果我们想使每个PWM模块具有同步时钟，我们可以通过软件强制各个模块之间同步，设定步骤如下：
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0 // Pass through
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Pass through
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Pass through
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;
以上程序是设定PWM1/2/3同步，我们由于我们只采用向上计数，所以不需要设定计数方向位。
接下来如果我们想PWM1与PWM2输出相位不一样，保持某个相位差，我们可以通过寄存器设定；
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE;
EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;
EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 250;
EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS = 500;
首先使能，然后赋予值；
关于一些其他的配置如下：
EPwm3Regs.TBPRD = PWM3_TIMER_TBPRD;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // Count up
EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Enable INT on Zero event
EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM3_INT_ENABLE; // Enable INT
EPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST; // Generate INT on 3rd event
关于28016PWM配置的讨论
PWM1的A/B的独立配置；
除了counter-compare比较寄存器，CMPA，CMPB，主要还是配置控制寄存器CMPCTL，对于影子寄存器的配置，还有影子寄存器的装载模式。
这里主要讲关于PWM中action qualifier的配置；
模式1：
// Setup shadow register load on ZERO
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
// Set Compare values
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM1_MIN_CMPA; // Set compare A value
EPwm1Regs.CMPB = 500; // Set Compare B value
// Set actions
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_CLEAR; // Set PWM1A on Zero
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Clear PWM1A on event A, up coun
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET; // Set PWM1B on Zero
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR; // Clear PWM1B on event B, up count
// Interrupt where we will change the Compare Values
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Select INT on Zero event
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // Enable INT
EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD; // Generate INT on 3rd event
其中红色的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==0时，输出为0，在counter==CMPA时，且在向上计数，输出为1；而PWM1.B相反。
模式二：
// Set actions
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR; // Clear PWM2A on Period
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Set PWM2A on event A, up count
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_CLEAR; // Clear PWM2B on Period
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET; // Set PWM2B on event B, up count
其中红色的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==period时，输出为0，在counter==CMPA时，且在向上计数，输出为1；而PWM1.B相同；
模式三：
// Set Actions
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Set PWM3A on event B, up count
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBU = AQ_CLEAR; // Clear PWM3A on event B, up count
其中红色的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==CMPA时，输出为1，在counter==CMPB时，且在向上计数，输出为0，也就是计数在CMPA与CMPB之间时输出为1；
模式四：
EPwm3Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_TOGGLE; // Toggle EPWM3B on Zero
此模式强制整个周期输出高或者输出地，与CMPA与CMPB无关，
关于28016PWM死区时间配置的讨论
主要与死区有关的是三个寄存器：
Dead-Band Generator Control Register (DBCTL)；
Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED)；
Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED) Field Descriptions；
首先清楚延时时间的计算
为：DBRED*TBCLK；
然后弄懂DBCTL就可以了。
注意理解下图：
弄懂3个控制位什么意思；
OUT_MODE，POLSEL，IN_MODE
注意第二位，这位通常用在输入为同一个通道时，也就是IN_MODE=0X00/0X03时。
简单看一些deadband的配置：
EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;
输出之前，输入上升沿下降沿都被延时；
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HI;
没有取反过程；
EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;
输入全部为A，此为习惯性的配置；
EPwm1Regs.DBRED = 1000;
EPwm1Regs.DBFED = 500;
一周解决的为题：
我的sin()函数能够正常执行，cos()函数也能正常执行，但是当sin()计算完再计算cos()，仿真环境就会进入逻辑错误中断，请问怎么解决，是不是该重装CCS。
原因：之前一直把程序烧到RAM里，总是只能执行一个sin()和cos()函数，然后RAM的空间就不够了，由于也不会改RAM空间的大小，所以就把程序直接下到flash里面，结果就好了。
遇到CCS和仿真器连不上的问题;
Error connecting to the target:
Error 0x80000240/134
Fatal Error during: Initialization, OCS
Unknown Error
Sequence ID: 0
Error Code: 134
Error Class: 0x80000240
I/O Port = 240
解决办法：
我也试着解决这个问题，重装了一次，结果没有用。想着觉得是USB驱动的问题，然后就在设备管理器中，把USB的驱动删除了，有重新装了一遍，结果没问题了。原因应该是以前用的USB口安装的驱动，又被用于安装其他的驱动，结果以前的USB驱动不能用了。
2011.1.19
我在用dsp中的cos()与sin()函数时，对他们的结果做验证，发现他们有的计算出来的结果，和我用计算器计算出来的结果不一样，还差不少。
解决办法：
首先坚信CCS的函数计算不会轻易的出错，然后我就去查程序的问题，查不好长时间觉得没问题，就继续看程序运行的结果，结果发现有些计算正确，有些不正确，就在想执行过程中难道有随机性，结果突然想到中断的问题，我是在中断中作了个旋转矢量，通过中断来使它旋转，而直接把中断中的值，拿来在每个sin,cos中用，所以才出问题的。
结果改动了一点就行了，将中断中的值，在用的地方，重新付给另一个变量，这样就能解决了。因为sin,cos执行需要时间较长，而普通的赋值却不是。
Flash API Error #65535:
The device is in limp mode, operation failed。以前一直没有问题，不知道怎么突然就这样了。
解决办法：
烧写的插件（网上这么叫）没有装好的原因，我觉得就是仿真器第一次没连接好，拔掉再连接几次就行了。
2011.1.20
fatal error: file "D:\\DSP study\\ADC_Study\\Debug\\ADC_Study.obj" has a
Tag_Memory_Model attribute value of "2" that is different than one
previously seen ("1"); combining incompatible files
解决办法：
问题的出现可能是你lib下的库有所改变引起的，project->built options->linker->libraries->rts2800_ml.lib，因为之前一直用它，后来改成rts2800.lib就出现这个问题了，改回去就可以了。
data verification failed at address 0x8000
Please verify target memory and memory map
解决方法：
可能是gel的问题，重新载入几次，如果不行的话，就把仿真器重新接几次，问题就应该没有了，多数是硬件的问题。
针对CCS的图像显示，一个方式为对程序中的某些变量画图，另一种方式是对DSP采集的数据画图，两者在方法上有所不同。
首先声明画图很简单，只要把重要的记住就可以了，其他的尝试怎么用就OK了，不用刻意去学，浪费时间；
至于这张图中各个栏代表什么，你随便找个资料就给你
说得很清楚，但是没有一份资料教你怎么用的，这就是
网上资料的弊端。
你只要把右图画绿线的看懂就总够了，其他的试着改变参
数，看看结果你就明白了。
接下来给你看看我的配置：
Dual time 和single time的区别在于显示几个波形
Svpwm_Time1和 Svpwm_Time0 是我程序内部的
两个变量，也就是SVPWM的t1，t0，记得前面加
&，不然结果不对，Acquisition Buffer Size设为1，
因为我想通过终端来调试，每次终端，然后刷新
一次数据，这样很方便，找点资料看，这里不详
细说明了，还有采样时间，根据你的要求来定。
波形如下：
是不是很matlab中一样哈！
另一种方式，不能采用中断了，因为中断时间太长，影响采样速度。
建议：在程序中建一个大的数组，然后运行一段时间，再将数组显示在CCS中，Acquisition Buffer Size 此时不能为1了，要和你的数组一样长，Display Data Size等于Acquisition Buffer Size就可以，显示出来就可以了。
如下图：这是我AD采样的波形，采集一个正弦波形，采用两个通道。
2011.01.24
error: symbol "_main" redefined: first defined in "D:\\DSP
study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\Perfect\\Debug\\Perfect.obj";
redefined in "D:\\DSP
study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\Perfect\\Debug\\SCI_485.obj"
解决办法：
这个问题是系统编译以后，在perfect.c和SCI_485.c中分别有main();结果编译会报错。
2011.01.22
"D:\\DSP study\\DSP_Perfect\\Dsp_Perfect_110121W\\cmd\\F28016.cmd", line 125: error:
run placement fails for object ".ebss", size 0x3ba (page 1). Available
ranges:
RAMM1 size: 0x380 unused: 0x380 max hole: 0x380
error: errors encountered during linking; "./Debug/Perfect.out" not built
解决办法：
双击错误提示，进入错误的地方，原因是我们申明的变量数，超过了RAMM1的声明的大小，所以找过RAMM1，然后把size扩大就可以了， RAMM1 : origin = 0x000480, length = 0x000400 /* on-chip RAM block M1 */，注意但是不能超过1024，也就是说最大是0x000400。同时也把projectà build optionsàLinkeràbasic，在Stack Size(-stack):填入800或者其他小于1024的数值。以免以后有出些不明的问题。