机器人创新实验报告

在机器人创新实验室，我们趁着周六空闲时间，从早上9：00到晚上9：00，顺利结束了机器人创新实验（1）。虽然时间比较紧张，但我们从中学到了许多，同时也从中体会到动手的乐趣。这次实验从很大程度上让我们从枯燥的课本走出来，亲自动手去摸索，去实践，从而体会到实验的乐趣，从中也学到了很多。

机器人创新实验虽然时间短，但是我们每个小组成员在老师的指导下有条不紊的进行，主要分四大部分：

1.熟悉机器人能力风暴VJC1.5仿真软件和能力风暴机器人，了解各个部分作用以及基本工作原理；

2.利用仿真软件编程，让机器人按照所编程序而做各种动作；

3.利用EI组件，配合仿真软件和机器人，动手组装教材模型；

4.利用EI组件，自己创新构造模型，实现其功能。

下面就具体的从这几个方面来介绍一下我们的实验内容：

1.熟悉机器人能力风暴VJC1.5仿真软件和能力风暴机器人，了解各个部分作用以及基本工作原理

先说一下机器人，“能力风暴”智能机器人融合了现代工业设计.机械.电子.传感器.计算机和人工智能诸多领域的先进技术。 能力风暴的活动器官是执行具体功能（如说话.走路.转圈等）时所要用到的部件。初次一看就像一个外星人飞船，仔细看大致分为了以下几个部分：主板，红外传感器，光敏传感器，碰撞传感器，扬声器，轮子，直流电动机等等。

主板

位于能力风暴心脏部位的控制部件是能力风暴的大脑--主板，跟人的大脑一样，它在控制机体运动的时候，要完成接受信息、处理信息、发出指令等一系列过程。能力风暴的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存实现，至于大脑的分析、判断、决策的功能则由主板上的众多芯片共同完成。

红外传感器

能力风暴的红外传感器能够和人的眼睛一样，在遇到前方有障碍物时，将信息反馈给大脑，再由大脑通知行走部件，避开障碍物。在能力风暴的可视范围内，它的可视距离是可以调整的。

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机器人创新实验报告

本实验内容包括风暴机器人的编程设计和搭建“积木”机器人两部分。前者主要涉及编程控制，后者偏重机构的搭建，从“机械”与“电子”两方面对我们进行一次实操训练，我们获益匪浅。

第一部分 风暴机器人的编程设计

该部分的主要实验器材为一台风暴机器人以及计算机，实验主要目的在于了解风暴机器人的主要结构，同时掌握风暴机器人的基本编程方法，并自主设计一段小程序。

我们首先对机器人上的各传感器以及机器人的基本运行能力进行测试，以保证后续设计的程序可以在机器人上顺利运行。以前并没有真正意义上接触过使用传感器作为“器官”的智能机器人。风暴机器人给了我们真正体验传感器的应用的平台，对工程控制有进一步的认识。传感器并不都足够灵敏，如碰撞开关，在碰撞力不够的时候无法闭合。

风暴机器人采用图形化交互式C 语言（简称VJC），采用直观的流程图编程，易于理解掌握并运用。但是，熟悉编程的过程以及调试程序还是花了不少时间。尽管编程本身逻辑并不难，但是由于一开始并没有搞清楚如何实现多种传感器的并行检测的问题，加上部分传感器不够灵敏，避障效果不够理想，而且由于小车左右轮轮速不一致，小车路线还容易偏离直线，使得我们预想的运行思路迟迟无法实现。

后来，通过学习研究已经给定的子程序模块的语言编写，以及进行多次的反复的调试，一个能够实现顺利避障且能放送音乐的小机器人终于完成。在编程调试的过程中，我们还学会调用并自己编写子程序，使得我们自主设计的程序更加简洁。

第二部分 搭建“积木”机器人

该部分的主要实验器材为各类“积木”和小电机，同时利用风暴机器人作为控制器。实验主要目的在于，通过机构的搭建，加深对机械结构的理解；利用风暴机器人的编程来实现对机构动作的控制；并自主搭建一个可运行的“积木”机器人。

对于偏重机械设计的我们，搭建“积木”机器人是比较轻松愉快的过程，而且可供搭建的机器人也很多。我们小组选择了比较复杂的工业机械臂来完成我们的实验内容。

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实  验  报  告

（理工类）

课 程 名 称:       机器人创新实验     

课 程 代 码:        6003199            

学院(直属系):                         

年级/专业/班:                         

学 生 姓 名:                          

学       号:                          

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西华大学实验报告

实 验 报 告

（理工类）

课 程 名 称:

课 程 代 码:

学院(直属系): 年级/专业/班: 学 生 姓 名: 学 号: 实验总成绩: 任 课 教 师: 开 课 学 院:

实验中心名称:

一、 设计题目：

1

西华大学实验报告

二、 成员分工：（5分）

姓名

三、 设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）

学号 班级 任务分配

2

西华大学实验报告

四、 实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤）（30分）

3

西华大学实验报告

4

西华大学实验报告

五、 最终作品展示：（图片及性能描述）（20分）

六、 设计心得：（10分）

七、 对本课程建议或意见：（选作题）

5

西华大学实验报告 附录：（设计文件、工程图、代码等）（15分）

6

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机器人创新设计及模拟实施实验报告

一．概述：

本课程要求在课程结束时，小组成员自行设计并利用实验器材组装出机器人。要求机器人有一定创新性，小组成员自行设计程序，机器人能按照设定的程序运行，并拍一段视频记录机器人运行过程。

二．设计思路：

         我们设计的是一个割草机器人，由两大部分组成——底盘和割草部分底盘为三轮式结构，其中两个为主动轮，分别有马达驱动，位于前方，车尾有一辅助轮。割草部分主要部分为割草滚刀，有马达带动。割草部分与底盘之间可以上下运动，当机器人处于非割草状态时，滚轮上身至离地面较高的位置，以方便移动，同时保护滚刀；当机器人准备割草是，割草部分下移，根据实际情况可调整滚到与地面的间隙，控制割草长度。

由于实验器材的原因，割草滚刀的上下移动是由一马达带动割草部分在垂直底盘的带有齿条的轨道上上下移动模拟的。由于实验器材所限，马达功率过低，导致割草滚刀部分只能下移，不能上升。

我们设想的机器人运行步骤大致是这样的：

1. 准备: 机器人静止，割草滚刀在离地较高的位置。

2. 起动：机器人向前运动，转弯，到达割草位置。这里向前运动由程序设定M1、M2的运行时间：转弯由一个电机运动，另一个电机停止运动实现。

3. 割草：机器人的割草滚刀向下移动，到达预订位置，滚刀启动。滚刀下移（由M3的运转实现，程序设定在开始运转一定时间后M3启动），先触动限位开关1，此时启动M4，带动滚刀转动，滚刀继续下降，触动限位开关2，M3停止转动，滚刀位置固定在这个位置上。

4. 完成：一段时间后（程序里设定）割完草割草滚刀停止，向上移动，触动限位开关1后停止，滚刀固定在离地高的位置。

5. 开始新循环。

          在控制程序的编写上，我们参考指导老师的意见为机器人设定了循环模式（程序另附）

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中国农业大学

       课程论文

     （20##-20##学年秋季学期）

论文题目：   仿尺蠖爬行机器人           

课程名称：   机器人创新实验（1）           

任课教师：   吴刚           

班　　级：   车辆112班           

学　　号：   1107140216          

姓　　名：    刘鹏          

机器人创新实验（1）实验报告

实验名称：仿尺蠖爬行机器人

小组成员：刘鹏 程鹏飞 王思洋

实验时间：2013.11.27

实验目的：使用机器人创意组件组装并使用TKstdio软件编写调试程序完成对尺蠖爬行动作的机械仿真

实验流程：

1.       通过对教材上的实例进行装配熟悉机器人创意组件的组装方法、部件功能以及TKstidio的使用方法

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乐高机器人创新设计实验报告

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