机器人创新实验报告

本实验内容包括风暴机器人的编程设计和搭建“积木”机器人两部分。前者主要涉及编程控制，后者偏重机构的搭建，从“机械”与“电子”两方面对我们进行一次实操训练，我们获益匪浅。

第一部分 风暴机器人的编程设计

该部分的主要实验器材为一台风暴机器人以及计算机，实验主要目的在于了解风暴机器人的主要结构，同时掌握风暴机器人的基本编程方法，并自主设计一段小程序。

我们首先对机器人上的各传感器以及机器人的基本运行能力进行测试，以保证后续设计的程序可以在机器人上顺利运行。以前并没有真正意义上接触过使用传感器作为“器官”的智能机器人。风暴机器人给了我们真正体验传感器的应用的平台，对工程控制有进一步的认识。传感器并不都足够灵敏，如碰撞开关，在碰撞力不够的时候无法闭合。

风暴机器人采用图形化交互式C 语言（简称VJC），采用直观的流程图编程，易于理解掌握并运用。但是，熟悉编程的过程以及调试程序还是花了不少时间。尽管编程本身逻辑并不难，但是由于一开始并没有搞清楚如何实现多种传感器的并行检测的问题，加上部分传感器不够灵敏，避障效果不够理想，而且由于小车左右轮轮速不一致，小车路线还容易偏离直线，使得我们预想的运行思路迟迟无法实现。

后来，通过学习研究已经给定的子程序模块的语言编写，以及进行多次的反复的调试，一个能够实现顺利避障且能放送音乐的小机器人终于完成。在编程调试的过程中，我们还学会调用并自己编写子程序，使得我们自主设计的程序更加简洁。

第二部分 搭建“积木”机器人

该部分的主要实验器材为各类“积木”和小电机，同时利用风暴机器人作为控制器。实验主要目的在于，通过机构的搭建，加深对机械结构的理解；利用风暴机器人的编程来实现对机构动作的控制；并自主搭建一个可运行的“积木”机器人。

对于偏重机械设计的我们，搭建“积木”机器人是比较轻松愉快的过程，而且可供搭建的机器人也很多。我们小组选择了比较复杂的工业机械臂来完成我们的实验内容。

由于该机器人的结构相对比较复杂，而且涉及多个自由度，另外还需专门的控制程序设计。要在有限的时间内要完成搭建，分工很重要。我们将机械臂的底座主体、机械臂的“手肘”、“手腕”以及“大脑”各部分分配到每个小组成员身

上，以保证搭建速度。另，为了使机器人最终能够正常运转，我们还对各电机以及动力传递的零件、模块进行预先的调试，负责程序编写的同学也承担起了零件调试员的职责。

搭建过程却并不顺利。虽然有直观明了的图纸，也有一应俱全的零件，各部分也经过调试调整，但是并不代表机器人就能够顺利运行起来。由于长期磨损，传动件里的齿轮承载力不足，加上装配上的误差导致的部分部位摩擦力过大，使得搭好的机器人总是无法如愿摇摆或者上下走位。这让我深深体会到所谓系统集成的工作的艰难。将可以正常运行的模块集成到相互关联的、统一和协调的系统之中，使之能够实现预定的功能，需要精密的整体设计，细致、繁琐的调试。一个协调的系统，在模块化的，近乎傻瓜式的积木搭建中尚且不容易实现，军工、航天航空这样大型的系统集成工作的难度也就可想而知，其所需的技术能力同样应该是一个国家科技水平的象征之一。

通过向其他组的同学“取经”，并且更换了部分传动能力不足的零件，以及改变部分连接件的预定搭建方式，作出一些小小的创新，我们最终顺利实现了工业机械臂机器人的运转，同时，我们还设计了通过控制光线来控制机械臂各部分运转的程序，利用风暴机器人上的控制器来运行程序，也将我们在前一部分的实验中所学的东西综合应用到了积木机器人上来了，加深了我们对编程控制的认识与理解。

忙乎了一天，两个部分的实验终于是顺利做完。实验内容本身难度不大，而且设计机器人的工作本身就充满乐趣。虽然调试程序，调试机构很繁琐，但是作出成品时还是小有成就感的。实验的顺利，还要归于小组成员的分工合作。团队的协作也是完成工作的首要保障。觉得更加比较可贵的是，终于对数字程序这种虚拟内容对于实际机械的控制有了一定的感知。对机械与电控的综合运用方面的知识的，对于立志从事机电行业的我们来说，相信这两部分的实验对我们以后的学习和研究有所益处。

机制094 0907050123 吴泽武

第二篇：机器人创新实验报告

西华大学实验报告

实 验 报 告

（理工类）

课 程 名 称:

课 程 代 码:

学院(直属系): 年级/专业/班: 学 生 姓 名: 学 号: 实验总成绩: 任 课 教 师: 开 课 学 院:

实验中心名称:

一、 设计题目：

1

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二、 成员分工：（5分）

姓名

三、 设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）

学号 班级 任务分配

2

西华大学实验报告

四、 实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤）（30分）

3

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4

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五、 最终作品展示：（图片及性能描述）（20分）

六、 设计心得：（10分）

七、 对本课程建议或意见：（选作题）

5

西华大学实验报告 附录：（设计文件、工程图、代码等）（15分）

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