《智能机器人》

  实验报告

学   院：   数理与信息工程学院     

专   业：   计算机科学与技术（师范）

学   号：       

姓   名：           

教   师：        

上交时间： 20XX 年 12  月 19 日

               

                  成   绩：                 

             实验中用到函数整理

l        函数：drive（x,y）

功能：控制两个电机的转动。

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《智能机器人》

实验报告

报告题目

20##年12月

报告题目

摘  要

字体：宋体，小四；1.5倍行距

中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要中文摘要

关键词：关键词1；关键词2；关键词3；关键词4；关键词5（ 3～5个）

目   录

1 一级标题... 4

1.1 二级标题... 4

1.1.1三级标题... 4

1.2 二级标题... 4

2 一级标题... 4

2.1二级标题... 4

2.1.1三级标题... 4

2.1.2三级标题... 4

3一级标题... 4

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机器人实验报告

一、实验目的：

1、认识“能力风暴”机器人，并会简单编辑程序，使其完成规定动作。

2、了解“能力风暴机器人内部构造，认识声音、光敏、碰撞等传感器。

3、了解AS多功能拓展卡，并能够简单应用。

二、实验过程：

各组领取能力风暴机器人，老师对其进行讲解，然后各组对其观察，认识，并编辑一些小程序对其进行简单操作。

1、认识能力风暴机器人

AS-UII有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应，而且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉，它还会象人一样使用动作和声音，来表达与它周围世界互动时的感觉。

开关：控制AS-UII电源的按钮。

电源指示灯：电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器人已经进入工作状态了！

充电指示灯：当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。

充电口：只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到           220V电源上即可。

下载口：使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机  箱后面的一个九针串口上。

“复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。

 

 

复位功能：在机器人运行程序的过程中，按下此按钮，机器人就会中断程序的运行。如果要重新运行程序，须按运行键。

下载操作系统功能：连接好串口通信线，打开机器人电源开关，在VJC1.5流程图编辑界面中选择“工具（T）--更新操作系统”命令，然后按下此按钮，即可下载操作系统。

运行键： 机器人开机后，按击“运行”键，就可以运行最近下载的程序。 

通信指示灯：通信指示灯位于机器人主板的前方，是一个黄色的小灯。在给机器人下载程序时，这个黄灯闪烁，表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”。

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实验一  教你的机器人“走路”

一、要求与目的

熟悉机器人用于走路的“脚”，要教你的机器人学会走路，同时你要掌握控制机器人走路的基本方法。

二、内容                                                      

1、机器人为什么会“走”

要想让机器人移动，就要控制电机的转动。控制机器人“行走”的基本指令是motor(x,y)函数和drive(x,y)函数。

2、驱动电机的函数

通过JC程序控制电机转动，使机器人行走的指令有两个，它们是motor（x,y）函数和drive（x,y）函数，介绍：

一、motor（x,y）函数

此函数是“启动”电机，x取值1、2，分别表示左右两个电机；y表示电机转速

两个电机同时以相同速度启动，意味着什么？机器人将怎样运动？

答：机器人将直走。

进一步讨论：如果将一侧电机速度改为0，机器人将会怎样运动？（顺时针、逆时针旋转）

答：左侧电机速度为零，则逆时针旋转；反之，则顺时针旋转。

实验题一：让机器人顺时针、逆时针旋转

(1)用vjc语言或者流程图让能力风暴顺时针走直径约1米的圆形路径；

程序：

void main()

{

    while(1)

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智能机器人实验报告

实验目的：

1、了解广茂达智能小车的工作原理；

2、通过实际操作理解小车各项功能的实现方法；

3、掌握对小车功能的编程及调试方法；

4；通过实验促进对理论课学习到的知识的理解。

实验原理：

实验一：遥操作实验

本实验利用信号发射器将操作平台给出的控制信号发射出去，接收器调至适当的频道后接受控制信号并控制小车的动作。

将机器人的运动类型划分为五种：前进、后退、左转、右转、停止。在下位机开发环境中编程，分别规定这五种运动控制字分别是：a、b、c、d、e。即上位机向机器人发送字符a时，机器人便开始前进，发送其他控制字依次类推。在上位机VC环境下编程实现这五种运动对应的键是："↑"键、"↓"键、"←"键、"→"键、"Space"键(即空格键)，或按下五个按钮分别向串口发送不同的控制字符。这样当按下"↑"键(当操作方式选择”按键操作”时)或按下”前进”按钮(当操作方式选择”按钮操作”时)，上位机通过串口发送字符a，机器人接受到字符a后便开始前进。按下其他控制键或其他控制按钮，道理与此类似。

实时视频显示区用于动态显示无线摄像头采集的视频信息。彩色视频开关组框下有两个按钮：彩色视频开和彩色视频关，通过这两个按钮可以控制彩色视频的开与关，在实时视频显示区就可以显示小车上摄像头所拍摄到的画面。

实验二：自主路径跟踪实验

调节绿色和白色的RGB阈值，使得经过阈值分割后在视频处理后显示区中绿色背景和白色条纹可以明显分辨开来，处理后的画面进行统计，程序中规定只有当每行的白色像素点超过35个，而满足这个条件的行超过80行时，才认为在机器人视野范围存在白线，但是如果由于各种原因机器人在行进过程中可能偏离白线较远，这时候机器人不能不作反应，因为在它视野范围内的局部的白线仍是可以利用的，可以认为只要靠近这些局部的白线机器人仍可能找到白线。程序中规定当机器人视野范围内满足白色像素点超过35个的行大于10而小于80时，机器人仍然作出反应，向靠近这些局部白线的方向运动。这样，小车会朝着本次所确定的目标方向运动，并同时进行下一次处理、分析与统计，这样边前进边处理，不断沿着白线方向运动，便实现了循线的功能。另外，界面主要按键功能如下： 开始采集――在视频处理后显示区显示视频信息

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机电综合实验 之

机电一体化综合控制实验报告书

          

          

           题    目：两轮智能移动机器人

          

           实 验 者：

         

           学    号：

          

           班    级：

 日    期：2013.12.29   

目录

一、实验目的.............................................................................3

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院系：电气信息工程学院 班级： XX级电气X班 姓名：XXX

提交日期：

机器人实验报告

前言

作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。机器人的应用越来越广泛,需求越来越大,其技术研究与发展越来越深入，这将提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。本文将从工业机器的发展历史，现状及未来趋势进行阐述。机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历了近50年的发展已取得显著成果。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。

一、发展历史

工业机器人诞生于 20 世纪 60 年代，在 20 世纪 90 年代得到迅速发展，是最先产业化的机器人技术.它是综合了计算机，控制论，机构学，信息和传感技术，人工智能，仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域.它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调,重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业.在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近 20 多年了，已经基本实现了试验,引进到自主开发的转变,促进了我国制造业,勘探业等行业的发展.随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。

二、发展现状

在普及第一代工业机器人的基础上,第二代工业机器人已经推广,成为主流安装机型,第三代智能机器人已占有一定比重(占日本19xx年安装台数的10%,销售额的36%) (1)机械结构:1) 已关节型为主流,80年代发明的使用于装配作业的平面关节机器人约占总量的1/3.90年代初开发的适应于窄小空间,快节奏,360度全工作空间范围的垂直关节机器人大量用于焊接和上,下料.2)应3K 和汽车,建筑,桥梁等行业需求, 超大型机器人应运而生.如焊接树10米长,10吨以上大构件的弧焊机器人群,采取蚂蚁啃骨头的协作机构.3)CAD,CAE 等技术已普遍用于设计,仿真和制造中. (2)控制技术:1) 大多数采用32位 CPU,控制轴数多达27轴,NC 技术,离线编程技术大量采用.2) 协调控制技术日趋成熟,实现了多手与变位机,多机器人的协调控制, 正逐步实现多智能体的协调控制. 采用基于 PC 的开放结构的控制系统已成为一股潮 3) 流,其成本低,具有标准现场网络功能. (3)驱动技术:1) 80年代发展起来的 AC 侍服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器人中.DD 驱动技术则广泛地用于装配机器人中.2) 新一代的侍服电机与基于微处理器的智能侍服控制器相结合已由 FANUC 等公司开发并用于工业机器人中, 在远程控制中已采用了分布式智能驱动新技术. (4)应用智能化的传感器:装有视觉传感器的机器人数量呈上升趋势,不少机器人装有两种传感器,有些机器人留了多种传感器接口. (5)通用机器人编程语言:在 ABB 公司的20多个小型号产品中,采用了通用模化块语言 RAPID.最近美国"机器人工作空间技术公司"开发了 Robot Script V.10通用语言,运行于该公司的通用机器人控制器 URC 的 Win NT/95环境.该语言易学医用,可用于各种开发环境,与大多数 WINDOWS 软件产品兼容. (6)网络通用方式:大部分机器人采用了 Ether 网络通讯方式,占总量的41.3,其它采用 RS-232,RA-422,RS-485等通讯接口. (7)高速,高精度,多功能化:目前,最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s. 位置重复精度为正负0.01mm. 但有一种速度竞达到80m/s; 而另一种并连机构的 NC 机器人, 其位置重复精度大1微秒. (8)集成化与系统化:当今工业机器人技术的另一特点是应用从单机,单元

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