智能避障小车实验报告与总结
学 院： 电子信息工程学院
专业年级：机 电 1031
队员姓名： 余书奇、周稳、刘阳、邹超
智能避障小车实验报告与总结
摘要：本设计制作的是单片机控制的自动避障小汽车，以单片机为小汽车的“大脑”，红外线探头为小汽车的“眼睛”，电机为小汽车的“双足”。“大脑”控制“眼睛”去看前方是否有障碍物，当“眼睛”看到障碍后，由大脑来控制“双足”的行动方向。从而实现小汽车的自动避障。
关键词：
单片机 红外线 传感器 避障 小车
一、设计任务与要求
小车从无障碍地区启动前进，感应前进路线上的障碍物后，根据障碍物的位置选择下一步行进方向。
二、方案设计与论证
本设计制作的是单片机控制的自动避障小汽车，以单片机为小汽车的“大脑”，红外线探头为小汽车的“眼睛”，电机为小汽车的“双足”。“大脑”控制“眼睛”去看前方是否有障碍物，当“眼睛”看到障碍后，由大脑来控制“双足”的行动方向。从而实现小汽车的自动避障。电路原理简单，结构明了。如图为整个系统的框图。
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循迹红外对管
时钟电路
复位电路
报警电路
电机驱动
避障红外对管
1、电机驱动模块
方案一：
采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。
方案二：
采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅回降低效率，而且实现很困难。 方案三：
采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路(如图3)。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N(如图4)。
这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。
驱动电路
电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。其引脚图如1，驱动原理图如图2。
图1 L298N引脚图
图2电机驱动电路
图3 H桥式电路
图4L298N
2 避障模块
) 避障方案选择
方案一：采用超声波避障，超声波受环境影响较大，电路复杂，而且地面对超声波的反射，会影响系统对障碍物的判断。
方案二：采用红外线避障，利用单片机来产生38KHz信号对红外线发射管进行调制发射，发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调，输出TTL电平。外界对红外信号的干扰比较小，且易于实现，价格也比较便宜，故采用方案二。
红外线发射接受电路原理图如图所示。
采用红外线避障方法，利用一管发射另一管接收，接收管对外界红外线的接收强弱来判断障碍物的远近，由于红外线受外界可见光的影响较大，因此用250Hz的信号对38KHz的载波进行调制，这样减少外界的一些干扰。 接收管输出TTL电平，有利于单片机对信号的处理。采用红外线发射与接收原理。利用单片机产生38KHz信号对红外线发射管进行调制发射，发射距离远近由RW调节，本设计调节为10CM左右。发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调，输出TTL电平。利用单片机的中断系统，在遇障碍物时控制电机并使小车转弯。由于只采用了一组红外线收发对管，在避障转弯方向上，程序采用遇障碍物往左拐方式。如果要求小车正确判断左转还是右转，需在小车侧边加多一组对管。外界对红外信号的干扰比较小，性价比高。。调试时主要是调制发射频率为接收头能接收的频率，采用单片机程序解决。发射信号强弱的调节，由可调精密电阻调节。
图 红外线发射接受电路原理图
图---红外ST178管
3机械系统
本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，而三轮运动系统具备以上特点。
驱动部分：由于玩具汽车的直流电机功率较小，而小车上装有电池、电机、电子器件等，使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。
电池的安装：将电池放置在车体的电机前后位置，降低车体重心，提高稳定性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差。简单，而三轮运动系统具备以上特点。
4电源模块
方案一：
采用实验室有线电源通过稳压芯片供电，其优点是可稳定的提供5V电压，但占用资源过大。
方案二：
采用4支1.5V电池单电源供电，但6V的电压太小不能同时给单片机与与电机供电。
方案三：采用8支1.5V电池双电源分别给单片机与电机供电可解决方案二的问题且能让小车完成其功能。
所以，我选择了方案三来实现供电.
5、制作安装与调试
5.1 车底板的设计制作与安装
自己设计车底板，并制作完成。
采用螺丝将主板与电机驱动安装在车体正中。
5．2 小车调试
通过改变滑动变阻器器的大小来调试红外对管的灵敏度，通过改变延时程序来改变速度的大小。
第二篇：制作网线实验报告与总结
随着计算机技术的不断发展和普及，计算机不再只是一个办公工具，它已经进入普通的家庭用户，尤其是多媒体计算机的出现，促使计算机成为家庭学习、生活、娱乐的重要组成部分。因此遇到计算机故障的机会也越来越多，所以掌握一些计算机方面的知识以及一般故障维修的方法是非常有必要的。通过这一学期对于《计算机装配与维修》这门课的学习，我的理论和实践方面的技能都有了很大的提高。下面是我的实战经验总结：
实践经验一：制作网线
本次实践过程中用到的工具有：多个水晶头、一根网线、一把夹线钳、一台计算机与路由器。步骤如下：
(1)剪断:利用压线钳的剪线刀口剪取适当长度的网线。
(2)剥皮:用压线钳切线部位旁边带凹槽的部分，选择适当的长度旋转将皮剥下。
(3)排序:将4个线对的8条细导线一一拆开,理顺,捋直,然后按照T568A标准线序（从左到右依次为: 1-白绿 2-绿3-白橙 4-蓝 5-白蓝 6-橙 7-白棕 8-棕）排列整齐。
(4)剪齐：把线尽量抻直（不要缠绕）、压平（不要重叠）、挤紧理顺（朝一个方向紧靠）。然后利用压线钳的剪线刀口将其剪齐。
(5)插入：一手捏住水晶头，使有塑料弹片的一侧向下，针脚一方朝向远离自己的方向，并用食指抵住；另一手捏住双绞线外面的胶皮，缓缓用力将整理好的8条导线同时沿RJ-45头内的8个线槽插入，一直插到线槽的顶端。
(6)压制：确认所有导线都到位后，并确保线序无误后，用压线钳制RJ-45头。将水晶头推入压线钳夹槽后,将突出在外面的针脚全部压入水晶并头内。
（7）重复步骤（1）至（6）制作线缆的另一端，直至完成网线的制作。
（8）使用老师准备的计算机测试网线是否能连通。
本次实践总结：
总的来说，这次实践过程并不顺利，但是真正学到了网线的制作过程。第一次制作的网线并不能连通，我仔细观察了自己制作的网线，发现两端的线序并没有错，但是有一端的线缆在插入水晶头时，插反了方向。于是也没有去推测是否还存在其他的原因，便立即将其水晶头剪了，重新制作。可是在第二次检验时还
是不能连通，与老师同学讨论之后，推测应该是夹线时没有夹紧。检查一下，果然是问题所在。经过改正之后，网线终于连通了。在这次实践中，我认为自己在做每一个步骤时不够细心，如果细心检查的话，就不会出现第一个问题。另外，在做任何事的时候，如果出现错误，都应该像这次一样有耐心，认真反思，仔细分析原因。