经济性分析
近几年来，我国纺织行业面临产业结构调整的局面，从国外引进了相当数量的新型纺织机械设备，其中剑杆织机是应用最普遍的无梭织机。我国目前在研制、生产高档剑杆织机及配套机构方面与国际先进水平存在较大差距。本文主要针对剑杆织机的送经卷取系统、引纬系统、刹车及张力检测方面做出设计，其中织机的电子送经系统，由于其相对机械送经系统的诸多优点，在高档织机中己代替了后者，而电子送经系统其中重要的一环就是其驱动系统。本文结合织机的应用环境，在比较了直流、交流、以及脉冲驱动系统的基础上选择了当前具有发展前途的直流无刷电机驱动系统，采用双极性驱动方式，适应了织机工作在中低速的特点。并针对直流系统以及织机的工作环境设计了各监测电路，使系统的可靠性得以提高。
通过对于剑杆织机电气控制系统的讨论，可以看出织机控制系统是一个非常复杂的系统。目前国外的织机已经能够在我们所讨论的以上问题上实现商品化，虽然国内的织机也能够达到商品化，但是在功能上有很大的局限性或是存在一定的不足。在我们进行织机控制系统的研制过程中，作者深深地体会到：要真正实现织机系统的智能化，还需要进行大量的实验进行分析研究。不过，以目前的国内织机的研发情况来看，我们已经具有了较好的技术基础，只要我们进行不懈的努力，就一定可以真正使得我们的织机电气控制系统迈上一个更高的台阶。因此，我们只有加强研发，跟踪潮流，在研制高精度驱动系统的同时，加快高新技术在织机中的应用，才会使自己的织机逐渐达到国际水准，成为真正的纺织大国，更成为真正的纺织强国。
总结
本文对剑杆织机行业以及国家相关的政策做了分析，阐述了剑杆织机的工作原理，介绍了当前国内外剑杆织机的研究现状，提出了一套基于DSP的新型高档剑杆织机控制系统。
本文选取直流无刷电机作为剑杆织机送经卷取电机，采用三相混合式步进电机作为系统的引纬电机。
本文确定了自动纺织机系统采用的整体结构及控制方案。主电路采用单相输入三相输出的交直交结构。对整流、滤波、逆变、检测电路分别详细设计,首先
设计整流电路，并进行整流二极管和滤波电容的选择。逆变电路选取MOSFET作为桥式逆变的开关器件。送经电机部分选用驱动芯片IR2113来驱动开关器件。同时对电路进行检测，经A/D转换将信号传给控制芯片。引纬部分对三相混合式步进电机的驱动和检测做了详细设计。系统中还对经纱张力检测电路和刹车电路做出设计。
根据硬件设计了系统软件，分为主程序和中断程序两大部分。
通过仿真证明无刷直流电机上闭环调速的稳定性。
致谢
本论文是在指导教师赵杰的指导下完成的。在论文设计期间，赵老师始终给予我极大的关心和支持，并提出了一系列宝贵的意见和建议。赵老师传授给我的不仅是他广博的科学知识，更是他严谨务实的治学态度和勤奋扎实的工作作风，这将使我受益终生。在此对赵老师致以崇高的谢意。同时也感谢黑龙江科技学院电气与信息工程学院的各位领导和老师，他们为我的学习和研究提供了良好的环境和诸多指导帮助。
深深的感谢我的父母，没有他们对我精神和生活上的无私的支持与爱护，我在学业上不会取得今天的成果，他们的关怀与希望是我今后继续奋发向上的动力。感谢我的同学在学习生活中给与我的帮助。
第二篇：运动控制系统课程总结2
现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。课上老师简单介绍了运动控制及其相关学科的关系，随着其他相关学科的不断发展，运动控制系统也在不断发展，不断提高系统的安全性，可靠性，在课上跟随老师的思路，使我对运动控制系统有了更深刻的理解。
运动控制系统也叫做电力拖动控制系统。运动控制系统的任务是通过对电动机电压，电流，频率等输入电量的控制,来改变工作机械的转矩，速度，位移等机械量，使各种机械按人们期望的要求运行,以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学技术的发展对运动控制系统提出了日益复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型的控制装置提供了可能。在前期课程控制理论、计算机技术、数据处理、电力电子等课程的基础上，学习以电动机为被控对象的控制系统，培养学生的系统观念、运动控制系统的基本理论和方法、初步的工程设计能力和研发同类系统的能力。
课堂上老师全面、系统、深入地介绍了运动控制系统的基本控制原理、系统组成和结构特点、分析和设计方法。
运动控制内容主要包括直流调速、交流调速和伺服系统三部分。直流调速部分主要介绍单闭环、双闭环直流调速系统和以全控型功率器件为主的直流脉宽调速系统等内容；交流调速部分主要包括基于异步电动机稳态模型的调速系统、基于异步电动机动态模型的高性能调速系统以及串级调速系统；随动系统部分介绍直、交流随动系统的性
能分析与动态校正等内容。此外，书中还介绍了近几年发展起来的多电平逆变技术和数字控制技术等内容。《运动控制系统》既注重理论基础，又注重工程应用，体现了理论性与实用性相统一的特点。书中结合大量的工程实例，给出了其仿真分析、图形或实验数据，具有形象直观、简明易懂的特点。
第一部分中主要介绍直流调速系统，调节直流电动机的转速有三种方法：改变电枢回路电阻调速阀，减弱磁通调速法，调节电枢电压调速法。
变压调速是是直流调速系统的主要方法，系统的硬件结构至少包含了两部分：能够调节直流电动机电枢电压的直流电源和产生被调节转速的直流电动机。随着电力电子技术的发展，可控直流电源主要有两大类，一类是相控整流器，它把交流电源直接转换成可控直流电源；另一类是直流脉宽变换器，它先把交流电整流成不可控的直流电，然后用PWM方式调节输出直流电压。本章说明了两类直流电源的特性和数学模型。当用可控直流电源和直流电动机组成一个直流调速系统时，它们所表现车来的性能指标和人们的期望值必然存在一个不小的差距，并做出了分析。开环控制系统无法满足人们期望的性能指标，本章就闭环控制的直流调速系统展开分析和讨论。论述哦了转速单闭环直流调速系统的控制规律，分析了系统的静差率，介绍了PI调节器和P调节器的控制作用。转速单闭环直流调速系统能够提高调速系统的稳态性能，但动态性能仍不理想，转速，电流双闭环直流调速系统是静动态性能良好，应用最
广的直流调速系统；还介绍了转速，电流双闭环系统的组成及其静特性，数学模型，并对双闭环直流调速系统的动态特性进行了详细分析。本章对直流调速系统的数字实现进行了讨论，论述了与调速系统紧密关联的数字测速方法和数字PI调节器的实现方法，并用MATLAB仿真软件对转速，电流双闭环调速系统进行了仿真。
第二部分主要介绍交流调速系统。交流调速系统有异步电动机和同步电动机两大类。异步电动机调速系统分为3类：转差功率消耗型调速系统，转差功率馈送型调速系统，转差功率不变型调速系统。同步电动机的转差率恒为零，同步电动机调速只能通过改变同步转速来实现，由于同步电动机极对数是固定的，只能采用变压变频调速。
本章介绍了基于等效电路的异步电动机稳态模型，讨论异步电动机变压变频调速的基本原理和基频以下的电流补偿控制。首先介绍了交流PWM变频器的主电路，然后讨论正选PWM（SPWM），电流跟踪PWM（CFPWM）和电压空间矢量PWM(SVPWM)三种控制方式，讨论了电压矢量与定子磁链的关系，最后介绍了PWM变频器在异步电动机调速系统中应用的特殊问题。并讨论了转速开环电压频率协调控制的变压变频调速系统和通用变频器。详细讨论了转速闭环转差频率控制系统的工作原理和控制规律，并介绍了变频调速在恒压供水系统中的应用实例。
矢量控制和直接转矩控制是两种基于动态模型的高性能的交
流电动机调速系统，矢量控制系统通过矢量变换和按转子磁链定向，得到等效直流电机模型，然后按照直流电动机模型设计控制系统；直接转矩控制系统利用转矩偏差和定子磁链幅值偏差的符号，根据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的定子电压矢量，实施电磁转矩和定子磁链的控制。两种交流电动机调速系统都能实现优良的静，动态性能，各有所长，也各有不足之处。
现代运动控制已成为电机学，电力电子技术，微电子技术，计算机控制技术，控制理论，信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。运动控制系统是以电动机为控制对象,以控制器为核心, 以电力电子、功率变换装置为执行机构,在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制系统多种多样, 但从基本结构上看, 一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装盆电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等几部分组成。电动机及其功率驱动装置作为执行器主要为被控对象提供动力。
运动控制系统的发展经历了从直流到交流，从开环到闭环，从模拟到数字，直到基于PC的伺服控制网络系统和基于网络的运动控制的发展过程，每个过程的发展都在很大程度上促进了运动控制系统的发展。现代的运动控制系统已经不同于原有的电气传动控制系统的概念, 它是综合电力电子技术和微电子技术、电机原理和自动控制理论、计算机仿真的一门新兴学科, 必须学习许多新的知识才能从事这一学科的研究与开发, 以及产品的更新换代。