比赛感想

2014机器人大赛暨RoboCup公开赛已结束，比赛涵盖了比武机器人、旅游机器人、家庭服务机器人、仿真组、舞蹈机器人、足球机器人、篮球机器人、水下机器人等，形式多样功能各异的机器人令人眼界大开，现在社会机器人在人们的生产生活中越来越重要，机器人可以完成比人类更精密的操作，例如焊接机器人、手术机器人，而且机器人可以完成许多人类不能完成的任务。机器人已与我们的生活密不可分，并且会越来越重要，而举行此类比赛能够更好的促进技术进步，是思维的交融，对今后的机器人发展有着积极的促进作用。

参加了此次比赛后我发现自身所存在的问题，在赛场经过对比发现我们的车子车身过宽，有些笨重，在调试的时候过珠峰的时候很容易就碰到旁边的护栏，然后就卡在那儿不能动弹，还有由于车的质量为4.6kg，轮子的摩擦力变得很大，转弯的时候很费力，而且有时候转的角度还有偏差，因此机械设计、整体分析对车子有着重要的作用，要做好一辆车不仅是靠稳定的硬件电路、算法软件，车的整体机械设计也是一个重要的步骤，最基础同时也是最重要的。车的整体机械结构是硬件电路与软件的载体，车的行为靠的是基础硬件对指令的执行，是车子能运行的必要保证，因此今后在此方面必须要加强。而且软件设计不够稳定，时常出错。

一个好的作品，需要各个方面都能用心完成，不是简单凑合能用就行。在赛场比赛之余我参观了比武机器人的比赛，其中一个作品使我印象深刻，在一个擂台上两组“比武”机器人通常靠着大功率电动机，超低的中心，好的作战方式利用前面的铲子一样的东西把对方推下去，在擂台上双方的比武机器人都在快速移动，直到发现对方，立刻转身把铲子对着对方，把电机的转速调至最高，快速行进，然后把对方推下去，通常重心低，轮子摩擦力足，电机功率大的越容易取胜，但是有一个，却打破常规，没有铲子，没有比其他组更低的中心，但在上面装了一个无刷电机，电机连着一个螺旋桨。当发现目标时，快速向目标移动，当与目标相遇时便会给连着螺旋桨的电机供电，产生向上方的风，产生向下的反作用力，同时把下方的空气抽出，使得底部更贴近台子，这样使得摩擦力增加了好几倍，别的根本无法推动它，此时再向前移动，把对方推了下去。不循规蹈矩，用心去做每个细节，才能获得突破。把每个简单的细节做好就是不简单。

第二篇：20xx年“机器人旅游”(兰州)比赛规则(讨论版)

2011 年中国机器人大赛（兰州）

“机器人游中国”比赛规则（讨论版）

一、总体介绍 二、场地与环境 三、旅游景点

四、参赛队、机器人、教练 五、比赛程序 六、赛前准备工作

七、计时计分 八、其它 九、景点分值表

十、本次旅游比赛路线图

一、总体介绍

“机器人旅游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。 本比赛项目分为如下表中的四个级别类型。

本项目的目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件系统与软件系统的移

动机器人，逐步提高机器人的能力与智能，如：

1、系统规划与优化能力

在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。距离出发点近（或到达难度低）的景点分值小，远（或到达难度高）的景点分值大。想得高分，就要远游；游得太远太多，就有来不及在规定的假期内回家的危险。

每一轮比赛中走两次，使得第一次探路，第二次优化成为可能。

2、应变能力

有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。未来，路线图也可以在赛前临时公布。

3、视力

考验机器人辨别形状和色彩的能力，引导机器人视觉能力的提高。

4、爬坡能力

桥型景点与天台景点的坡度要求机器人有较好的爬坡能力，对于人形机器人难度大。

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5、跨越门槛的能力

这对人形机器人和车形机器人都是重大考验。

6、快速性与稳定性

机器人在的整个旅游过程中，始终要在快速性与稳定性中间求得平衡，否则，难

以取得好的成绩。

二、场地、路线、环境

1、 场地

比赛场地7m×10m，表面铺绿色地毯，边界由约100mm×50mm的边框围成。

旅游道路的中心有宽度约24mm的白色引导线用以引导机器人。门槛与减速板表面为灰色，减速板的中间有白色引导线，门槛上没有白色引导线。

比赛的起止区为一个500mm×500mm的方形区域。该区域与道路连接处有一个带门槛的计时装置。出发计时门槛：表面为白色，是起止区的一条边。截面为梯形，高8mm，上边30mm下边60mm。

2、路线图

机器人旅游路线由直道、弯道、环路和交叉路口等组成，任意两个交叉路口之间的距离不小于500mm。环路是旅游路线的核心，共有4个方形环路、4个三角形环路和1个圆形环路；这9个环路也可以根据需要组成不同的基本路线图。

3、照明

实际比赛场地的环境，不能保证光线照明均匀、路面平坦。比赛场地周围的照明等级为一般室内状况，门窗可能有阳光射入。

参赛者在比赛期前有一定时间了解周围的光线情况及标定机器人。比赛的挑战之一就是要求机器人能够在一个不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中进行比赛。

参赛者应意识到难以保证现场的照相机和摄像机不使用辅助光源，设计者应采取措施尽量避免这些光源对机器人的影响。

4、减速板

减速板底板宽300mm×长200mm×厚3mm，表面为灰色；底板上面不一定有白色引导线（本次有），减速板两端的连接线长度不确定。

底板上面有1-3条长度不等的等腰三角条（高10mm，底边20nm）, 表面为黄色；每次比赛三角条摆放位置在每次比赛前，领队会议时决定并公布（本次比赛：3根三角条均与白色引导线垂直）。

5、路障

底部直径350mm，高650mm的锥形物体。摆放路障，表示此路不通。

路障两端的连接线长度不确定。

三、旅游景点

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1、固定景点

固定景点有供机器人碰撞的挡板。所有固定景点都在其所处道路的尽头。

车形机器人碰到挡板下半部分（灰色），使得挡板明显摆动，即认为机器人已游览了此景点。

人形机器人碰到挡板上半部分（白色），使得挡板明显摆动，即认为机器人已游览了此景点。

固定景点到旅游线路的连接直线不短于400mm。

2、珠峰天台

天台景点由观景平台与登山坡道两部分组成。

观景平台：450×450的方形区域，高900，有栏杆。

登山坡道：高900，宽300，长2400，为二段坡道，有栏杆。坡度，1(高):2(长)。

3、门

门型景点均跨越道路，摆放于所选道路段的中间部位。

门型可移动景点的可通过截面不小于宽300mm×高500mm，门框部厚度60mm；门下方有门槛，门槛表面为灰色，无引导线。门槛截面总体为矩形，宽30mm，高30mm，上部两角有５×45°倒角。

门型可移动景点两端的连接直线长度均不短于400mm。

4、桥

桥型景点均跨越道路，摆放于所在道路段的中间部位。

桥面为灰色，有白色引导线；侧面视图为等腰梯形，桥面两侧无栏杆或少量栏杆。 黄色大桥桥基两侧为黄色，宽300mm，侧视梯形：高200，上边长200mm，底边长1000； 红色大桥桥基两侧为红色，宽300mm，侧视梯形：高200，上边长200mm，底边长1000。 桥两端的连接直线长度均不短于400mm。

四、参赛队、机器人、教练

1、参赛队

一个独立法人单位为一个参赛队，一个参赛队可以由多台机器人组成。

2、机器人姓名

要求给每台机器人取一个姓名，用于报名、登记、标示、识别。

3、教练/研制人

明确每台机器人具体的教练/研制人。

4、机器人

车形机器人：尺寸与外观无具体限制，但应特别注意，机器人尺寸要适应旅游场地。

人形机器人：肩膀处高度大于机器人前后总长度；有可以运动的双手；有可以运动并发出声/光的头。同时应特别注意，机器人尺寸要适应旅游场地。

各个级别可以用独立的机器人，也可以在轻量级机器人身上加装 “负荷”形成。 3

机器人不得伤害人、不应对场地等造成明显损坏。

5、传感器

在不违反其它规则和规范的情况下，对机器人传感器的类型和数量没有限制。

6、动力

请在每组比赛前为机器人充足电力。在本组全部机器人完成比赛之前，不得中断比赛再次充电。

7、启动按钮

机器人上，应有便于操作的出发启动按钮。

五、比赛程序

机器人比赛分为三轮（初赛、复赛、决赛）进行。每一轮比赛中，一台机器人可以连续走两次。每一轮比赛的成绩均不带入下一轮比赛。

1、第一轮比赛

所有报名机器人参赛。无路障和门，有减速板。

2、第二轮比赛

第一轮比赛成绩的前20位机器人有资格进入第二轮比赛，但一个参赛队最多有2位机器人进入前20位，空余位置由后面机器人替补。

路障和门的位置随机选择确定，减速板的数量与位置可能与第一轮时不同。

人形机器人报名数量小于20时，不进行第二轮比赛，前6名直接进入决赛，但一个参赛队只能有1位机器人进入前6位排名参加决赛，空余位置由后面机器人替补。

3、第三轮比赛

第二轮比赛成绩的前6位机器人有资格进入第三轮比赛（决赛），但一个参赛队最多有1位机器人进入前6位，空余位置由后面机器人替补。

路障和门的位置随机选择确定，减速板的数量与位置可能与第二轮时不同。

六、赛前准备工作

1、身份确认与编号

各代表队报到时，应提交每台机器人的技术文档，会务组将为每台机器人：编号、称重、拍照，悬挂标牌。

2、领队会议

报到后比赛前，召开领队会议：

（1）公布放置多少块减速板及放置地点；

（2）选择裁判；

（3）确定比赛分组及场地。

3、点名、集中摆放

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每轮比赛开始前10分钟，点名，所有机器人集中摆放于比赛场内指定位置，不得再进行充电与维护。点名未到、未集中摆放的机器人视为自动放弃本轮比赛。每台机器人参赛后可带出比赛场。

4、比赛启动程序

（1）由一名（仅允许一名）参赛机器人的教练进入比赛场地，将其机器人放入比赛场地内的称重器上，称重确认符合要求，放入起止区，准备出发；

（2）旅游路线图上已标记了六个位置，教练从一个箱子里6个球中抓取3个球，球上的数字即为3个路障的摆放位置，图中的另外3个位置就摆放门。

（3）裁判发出开始命令后，教练按启动按钮（不允许做任何其他操作），启动机器人。裁判不接触机器人。

七、计时、计分

1、机器人从起止区出发，越过起止区门槛时，自动计时系统开始计时。机器人返回起止区，越过起止区门槛时，自动计时系统停止计时。

自裁判发出启动命令后，机器人在10秒钟内不能从起点出发，则取消其本次比赛资格；两次不能在10秒钟内从起点出发，则取消其本轮比赛资格。

2、机器人启动后，规定的旅游时间到，尚未回到起止区时，立即停止比赛。此前的累计得分有效。

3、机器人旅游中，本体的全部投影明显脱离引导线时，立即停止比赛。此前的累计得分有效。

4、固定景点：

车形机器人需以身体触碰到景点挡板的下部，使挡板明显移动（指示灯亮），才被认为“到此一游”，方可得到该景点的分值；

人形机器人必须摆动手臂敲打到景点挡板的上部，使挡板明显移动（指示灯亮），才被认为“到此一游”，方可得到该景点的分值；

5、天台景点：

车形机器人，到达平台后，在平台上四次发出声/光，向四方观众致意后，可得分； 人形机器人，到达平台后，在平台上两次举起一只或两只手，同时向四方观众发出声/光致意后，可得分；

6、桥梁景点：机器人成功全部走过桥梁，方可获得得分。

7、门型景点：机器人身体全部成功穿越，方可获得得分；

8、在规定的旅游时间内，到达一个以上景点后，能正常返回到起止区的，加100分。 正常返回标准：返回时，机器人所有落地的轮/足全部越过起止区门槛；停止后，至少一个落地的轮/足留在起止区内。

9、每台机器人在每一轮比赛中有2个成绩，取高分排名。每一轮比赛的成绩均不带入下一轮比赛。

10、总成绩排名时，进入第三轮比赛（决赛）的机器人排在前面，其次为进入第二轮比赛的机器人，最后是仅参加第一轮比赛的机器人。

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11、比赛名次按得分高低排序；得分相同时，用时较少的机器人胜出；如仍然不能区分名次，排名并列的机器人进行加赛，直至区分名次；但不影响奖项分布的并列，不必加赛。

八、其他

1、本项目，计时以电子自动系统为主；计分以人工系统为主。比赛时，主裁判决策。 2、实际制作的场地及相关设备与本规则公布的相比，几何尺寸难免有一定误差，可能长度不同；可能交叉角度不同；可能图中为直线，实际有些弯曲；场地表面由于拼接，有缝隙和不平整；粘贴引导线会有缝隙和不平整；比赛一段时间后，场地有磨损等等。

3、本规则，以每次比赛的大赛组委会公布的版本为准。

九、景点分值表（每次大赛，具体景点名称由大赛组委会及项目技术委员会确定）

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3

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十、本次旅游比赛路线图 7

108 117黄山10116布达拉宫20 30珠穆朗玛峰 固定景点总分 固定景点总分 211129 211129 122、附录二门型景点 附录二门型景点 序号 201 202 204 附录三桥型景点 3、附录三桥型景点 序号 301 4、高分值景点 高分值景点 序号 401 景点 塔里木盆地 分值 50 序号 402 景点 天台（珠峰） 分值 100 景点 长江大桥 分值 30 序号 302 景点 黄河大桥 分值 30带格式表格 格式表格景点 北京鸟巢北京天安门 山海关 广西桂林分值 20 20 20序号 203 204 208景点 嘉峪关 吉林天池南京中华门 云南丽江分值 20 20 20十、本次旅游比赛路线图新长起敦 黄 泰 天附录四、 附录四、机器人游中国景点路线图塔 西 安三 长江 峨 眉 布 香 黄中东 方 明 台 湾珠9南 沙

南沙太平岛附录四、 附录四、机器人游中国景点路线图带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的: 居中, 不对齐到网格 格式的 带格式的 格式的 带格式的 格式的 带格式的 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的: 居中, 不对齐到网格 格式的 带格式的: 字体: 三号 格式的 兴安岭 带格式的: 居中, 不对齐到网格 格式的 带格式的: 不对齐到网格 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 兴安 带格式的: 居中, 不对齐到网格 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的: 不对齐到网格 格式的 带格式的: 字体: 10 磅 格式的 带格式的: 不对齐到网格 格式的 泰山 带格式的 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 故宫 带格式的: 不对齐到网格 格式的 带格式的: 字体: 六号 格式的 ... [4] ... [1] ... [6] ... [2]新 疆 天5500 机器人旅游景点路线图新疆天山18002700长白山150新疆天山 敦煌5500 5500起至区1800 18002700 2700起至区黄河大桥起至区1500 15001敦煌敦煌黄河大桥西安 兵马俑5故宫63600塔里木西安兵马西安 塔里木 兵马俑4 三峡2 中 山 3泰山3600 3600峨 眉 山布达拉宫峨 眉 山 峨 眉 山黄山长江大桥黄山黄山东 方 明 珠 塔里木 东 塔 方 明 珠 塔带格式的: 不对齐到网格 格式的 带格式的 格式的 带格式的 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的 格式的塔里木... [3] ... [11]... [12] ... [8]带格式的 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的 格式的 带格式的 格式的 带格式的: 字体: 10 磅 格式的长江大桥台湾阿里山香港190珠峰香港香港 南沙太平岛 台湾阿里山... [5] ... [9]带格式的: 字体: 10 磅 格式的 带格式的 格式的 ... [7] 带格式的: 字体: 小五 格式的1900 1900珠峰珠峰10南沙太平岛带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的: 不对齐到网格 格式的 带格式的: 字体: 8.5 磅 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 带格式的: 居中, 不对齐到网格 格式的 带格式的: 字体: 小五 格式的 ... [10]

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