二阶系统闭环传递函数：                               特征方程为

 

欠阻尼(0＜ζ＜1)两特征根为

                        

单位阶跃响应：

 

                                              

σ%

 

Δ=5%：         Δ=2%,

 

绘制根轨迹图：

1.系统有三个开环极点：-p1=0,-p2=1,-p3=2

2.n=3,根轨迹有3支，分别开始于这三个开环极点，趋向无穷远

3.渐近线与实轴的夹角是：                              渐近线交于实轴上的一点:

 

4.实轴上的(-∞,-2] ,[-1,0]段是根轨迹

5.分离点:

解得s=-0.423, s=-1.577 ，显然只有-0.423在根轨迹上，所以分离点为-0.423。

6.与虚轴的交点:                                      

                                   使第一列中  项等于零K=6

                                   求解由  行得

 

求得根轨迹与虚轴的交点为            虚轴上交点处的频率为        

自动控制就是在没有人直接参与的情况下,利用控制装置使被控对象中某一物理量或数个物理量准确地按照预定的要求规律变化

自动控制系统可以是开环控制、闭环控制和复合控制。最基本的控制方式是闭环控制，也称反馈控制，它的基本原理是利用偏差，纠正偏差。

开环控制系统是指无被控量反馈的控制系统   闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制

描述控制系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型

作为线性定常系统，其数学模型可用微分方程、传递函数、动态结构图和频率特性等形式描述。

控制系统分类：按系统结构分类；开环 闭环 复合。按给定值特性分类；定值 程序 随动。按系统模型特征分类；线性 非线性。按系统中参数随时间变化分类；定常 时变。按系统传输信号；连续 离散

自动控制系统的基本要求稳定性、准确性、快速性三个方面。对控制系统性能的分析，主要是从稳定性、稳态性能和动态性能三个方面着手

传递函数只适用于线性定常系统，对于线性定常系统，它只取决于系统本身的结构和参数，而与初始条件和外作用无关

在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，定义为线性定常系统的传递函数。

常用的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节等。

构成方框图的基本符号有四种：信号线、比较点、传递环节的方框和引出点

环节的连接有串联、并联和反馈三种基本形式。

暂态分量(通解)是指从t=0开始到进入稳态之前的这一段过程，采用动态性能指标，如稳定性、快速性等来衡量。稳态分量(特解)是系统在时间t→∞时系统的输出，衡量其好坏是稳态性能指标：稳态误差ess。即准确性指标

在经典控制理论中，常用的分析方法有：时域分析法、根轨迹分析法和频域分析法

所谓时域分析法，是根据描述系统的微分方程或传递函数，直接解出控制系统的时间响应，然后依据响应的表达式或描述曲线来分析系统的性能。它是一种直接的分析方法，具有直观、准确、物理概念清晰、易于理解等特点。

稳定性的概念：设系统处于某一起始的平衡状态，在外作用的影响下，它离开了平衡状态，当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能恢复到原来起始的平衡状态，则称这样的系统为稳定系统，否则为不稳定的系统。线性定常系统稳定的充分必要条件是闭环系统所有特征根的实部均小于零，或系统的特征根均在根平面s的左半平面

系统的误差e(t):一般定义为被控量的希望值与实际值之差

通常以单位阶跃响应来衡量系统的控制性能，并依此来定义时域性能指标。

线性定常系统稳定的充分必要条件是闭环系统所有特征根的实部均小于零，或系统的特征根均在根平面s的左半平面

相对稳定性即系统的特征根在s平面的左半平面且与虚轴有一定的距离，称之为稳定裕量

改善系统稳态精度的途径：提高系统的型号或增大系统的开环增益，增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益或积分环节的个数

线性定常系统的动态性能主要取决于闭环系统特征方程的根（闭环极点），

绘制根轨迹依据的是开环零极点分布，遵循的是不变的相角条件，画出的是闭环极点的轨迹

频率特性曲线常采用三种表示形式，即极坐标图、对数坐标图，对数幅相图

对于最小相位系统: 当γ＞0 ,|Gk (jωg)|<1时，闭环系统稳定； 当γ＜0,| Gk (jωg)|>1 时，闭环系统不稳定；当γ＝0,|Gk (jωg)|=1时，系统处于临界稳定状态

幅值裕量用于表示Gk (jω)曲线在负实轴上相对于(-1,j0)点的靠近程度

相角裕量γ 为增益穿越频率ωc处相角与负实轴之距

2-2-2 试求题2-2-2图所示各电路的传递函数。

 

【解】(a)  

(b)  

(c)

(d)

 

2-3-10  具有速度反馈的电动控制系统如题2-3-10图所示，试确定系统稳定的的取

【解】：系统的特征方程为

系统稳定的条件是

2-3-12（1）确定和满足闭环系统稳定的条件；（2）求当和时，系统的稳态误差；（3）求当和时，系统的稳态误差。

解：         系统的特征方程为

系统稳定时

（2）系统开环传递函数为

  

Ⅰ型系统，，根据题意

（3）。由得

3  已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ：试绘制由变化的闭环根轨迹图，并求出使系统闭环稳定的值范围。

【解】：系统有两对重极点 。

① 渐近线,

② 实轴上的根轨迹为两点  ，也为分离点。分离角均为。

③ 根轨迹与虚轴的交点坐标

系统特征方程

即        

令代入特征方程，得

令上式实部虚部分别等于0，则有

④ 该系统根轨迹如题2-4-3解图所示。由图可知，当时，闭环系统稳定。

第二篇：制造自动化与测控技术专业寒假社会实践个人总结心得体会报告

制造自动化与测控技术专业 寒假社会实践

个

人

总

结

本文个人原创，绝非复制

本文包括制造自动化与测控技术专业社会实践目的、实践内容、心得体会三部分，共4页。

学 院： 专 业：制造自动化与测控技术专业 班 级：制造自动化与测控技术专业1109班 姓 名： 学 号： 实践时间：

一、社会实践目的

实践是检验真理的唯一标准。作为制造自动化与测控技术专业的当代大学生，社会实践活动可以说是每个制造自动化与测控技术专业学生假期的必修课。随着时代发展，制造自动化与测控技术专业与时俱进、日新月异。为了更好地了解制造自动化与测控技术专业在社会实践中的应用，更好地理论联系实际，我特地参加了制造自动化与测控技术专业相关岗位的实践活动。

制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动可以充分检验自己大学制造自动化与测控技术专业的基本理论掌握情况和制造自动化与测控技术专业知识应用能力。通过制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动，也让我们在假期中摆脱计算机网络、青春偶像剧的诱惑和束缚，让我们制造自动化与测控技术专业的大学生走出自己的小天地，去熟悉社会上制造自动化与测控技术专业的实际应用情况，了解制造自动化与测控技术专业自身发展趋势与积极意义，并发现国内时势及身边热点话题，关注周边地区的经济发展。

在制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动探索的过程中，肯定也会遇到困难，那么利用制造自动化与测控技术专业相关知识处理并解决困难的同时，我们制造自动化与测控技术专业的实际应用的能力也在不知不觉中提高。不仅如此，我们在制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动也会让我们学习到在制造自动化与测控技术专业课本上没有的知识与技能，让我们清楚的了解到制造自动化与测控技术专业背后一些用书本无法获取的知识财富，如值得

每一位制造自动化与测控技术专业学生思考并能反映制造自动化与测控技术专业发展中所存在的不足，这些都会帮助制造自动化与测控技术专业的我们从更新更高的层次去了解社会、锻炼自己，促进自身世界观、人生观、价值观的良好发展。

二、社会实践内容

大学第一年的学习生活很快就结束了，通过在大学一年的学习我了解到了许多制造自动化与测控技术专业的相关知识，掌握了制造自动化与测控技术专业的实践技能，也知道了不少课本中所没有的知识。“求实、创新、严谨、勤奋”的校风让我更是明白在以后学习、生活过程中用该怎样去做；培养“高水平、高素质、高技能”的制造自动化与测控技术专业人才要求一直鼓舞并促使我想这样的高度去进发，去努力拼搏。 因此，配合好、落实好、实施好关于这学期大学生假期社会实践活动，让自己的制造自动化与测控技术专业知识得到更好的应用和延伸，我有幸参加了制造自动化与测控技术专业相关岗位的见习。

我在制造自动化与测控技术专业相关岗位见习任务有：①负责单位制造自动化与测控技术专业相关资料的整理；②利用大学制造自动化与测控技术专业知识和计算机知识帮忙策划制造自动化与测控技术专业工作简报、拟写见习单位报告或季度总结、并利用制造自动化与测控技术专业知识撰写各类公文文件以及工作电脑维护与管理等。③利用大学制造自动化与测控技术专业知识，协助解决单位制造自动

化与测控技术专业相关方面遇到的问题。

三、社会实践心得

通过次制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动，我以“善用制造自动化与测控技术专业知识，增加制造自动化与测控技术专业经验，提高制造自动化与测控技术专业实践能力，丰富假期生活”为宗旨，利用假期参加制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动，接触制造自动化与测控技术专业相关岗位，了解制造自动化与测控技术专业发展趋势，从制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动中检验自我，这次制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动收获不少，我认为这以下几点是在制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动中不可缺少的。

第一、在制造自动化与测控技术专业相关岗位社会实践活动要善于与别人沟通，我们在制造自动化与测控技术专业相关岗位上都要与其他人合力完成任务，同事给你意见，特别是制造自动化与测控技术专业资深前辈的意见，要认真听取，耐心、虚心的接受，这样会使我们制造自动化与测控技术专业知识得到更好提升、事半功倍。

第二、在制造自动化与测控技术专业相关岗位要有自信。没有制造自动化与测控技术专业岗位工作经验没有关系，重要的是你要相信的你的制造自动化与测控技术专业能力不比别人差，社会制造自动化与测控技术专业工作经验也是积累出来的，如果没有一次，那又何来第二次，第三次呢？有自信心才能使我们制造自动化与测控技术专

业学生更要活力，更要精神。

第三、在制造自动化与测控技术专业相关岗位工作中过程要不段丰富制造自动化与测控技术专业知识，知识犹如我们人体内的血液，如果我们缺少了血液身体就会衰竭，作为制造自动化与测控技术专业的大学生缺少了制造自动化与测控技术专业知识，头脑就会枯竭。

以上就是我此次假期制造自动化与测控技术专业相关岗位的社会实总结，其中有许多见解还未成熟，特别是制造自动化与测控技术专业知识有待进一步提高，还有许多偏激的观点，有什么不足之处，还请制造自动化与测控技术专业老师批评指正。