邢台职业技术学院毕业论文
引言
室内设计的风格，属室内环境中的艺术造型和精神功能范畴。室内设计的风格往往是和建筑以至家具的风格紧密结合；有时也以相应时期的绘画、造型艺术、甚至文学、音乐等的风格紧密结合；有时也以相应时期的绘画、造型艺术、甚至文学、音乐等的风格为其渊源和相互影响。例如建筑和室内设计中的“后现代主义”一词及其含义，最早是起用于西班牙的文学著作中。可见，建筑艺术除了具有与物质材料、工程技术紧密联系的特征之外，也还和文学、音乐以及绘画、雕刻等门类艺术之间相互沟通。
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第二篇：毕业设计论文格式
拟人机器人运动设计
[摘要] 随着现代科技的迅速发展，机器人正在经历着一个从初级到高级的飞跃，它正沿着达尔文的“进化论”逐渐发展自己，壮大自己，完善自己。研制具有人类外观特征，可以模拟人类行走与基本操作功能的拟人机器人，一直是人类对机器人研究的梦想之一。一个多世纪以来，全世界的机械专家们以解决机器人两条腿的问题，作为机械和自动化领域的最高目标。
拟人机器人集机械、电子、计算机、微电子、材料、工艺、传感器、人体学、仿生学、人工智能学、脑生理学、生物工程学等学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，也一直是发达国家重点研究开发的技术之一。
本设计主要是仿真拟人机器人的两足运动，首先采用三维造型软件Solidworks设计了拟人机器人三维实体模型，然后导入到动态仿真软件ADAMS中，施加动力和各方向的约束力后进行动态仿真，从而得到机器人的仿真动画和动力学与运动学曲线。在这个过程中解决了与此相关的一些问题。
[关键词] 拟人机器人 三维造型 运动仿真
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Movement Design of the Personification Robot
[Abstract] Along with the fast development of modern science and technology, robot is going through a leap from an elementary phase to a high-grade one. It just develops gradually along Darwin’s " evolution theory ", strengthens and perfects itself. To develop the robot that has human appearance feature and can be simulated human to walk is one of dream of mankind for robot research. A century ago, worldwide mechanical experts with the highest goal of automation field try their best to resolve the problem about robot’s two legs.
Personification robot involves in machinery, electron, computer, microelectronics, material technology, sensor and human body, bionics and artificial intelligence, brain physiology and biological engineering science in one body. It is an important sign of national high-tech strength and development level and also is one of technologies of the key research development of developed countries.
This paper is mainly the two-leg’s movement of simulation personification robot. First three-dimensional entity model of the personification robot has been designed by three-dimensional modeling software Solidworks. Then it is imported into the dynamical simulation software ADAMS. Through added the motion and forces in each direction, the dynamical simulation is carried out. Thus the curves of the simulation animation, kinematics and dynamics for robot are obtained. In this course some related problems are solved.
[Keywords] personification robot three-dimension shaping mobile simulation
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目 录
前言???????????????????????????????1
第1章 拟人机器人概述 ???????????????????????2
1.1 拟人机器人概念???????????????????????2
1.2 世界拟人机器人的发展及现状?????????????????3
1.2.1 美、英、法拟人机器人发展状况??????????????3
1.2.2 日本拟人机器人总体状况?????????????????3
1.3 两足步行机器人的关键技术??????????????????10
1.4 我国的拟人机器人研究????????????????????12
1.5 我国研制成功拟人机器人的意义????????????????14
第2章 SolidWorks的介绍??????????????????????15
2.1 SolidWorks软件的主要发展历程????????????????15
2.2 SolidWorks软件的特点????????????????????15
2.3 SolidWorks软件的应用????????????????????16
2.4 SolidWorks功能概述?????????????????????16
结论???????????????????????????????59
致谢???????????????????????????????61
参考文献?????????????????????????????62
附录???????????????????????????????64
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前 言
随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类生活的各种领域，研制具有人类外观特征、可以模拟人类行走与基本操作功能的拟人机器人，一直是人类对机器人研究的梦想之一。本世纪60年代至今，这一梦想吸引了世界各国众多的工作者，因为拟人机器人研究是一门综合性很强的学科，其本身包含着多项高科技成果，很大程度上代表着一个国家的高科技发展水平。因此，一些发达国家不惜投入巨资进行研究开发。日、美、英等国都在研制拟人机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。19xx年，日本本田公司率先研制出第一台拟人步行机器人样机，美国麻省理工学院研制出了拟人机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。今年11月，日本科学技术振兴事业团宣布，已开发成功可模仿1岁婴儿行走的机器人“皮诺”。它全身有26个关节，脚心装有一个传感器，可测量重心；眼睛可分辨红、蓝、黄等颜色，可自测距离；能挥手，并能跚跚行走。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人，北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。
我的毕业设计选择的题目是“拟人机器人运动设计”，拟人机器人运动设计，主要要求机器人实现模拟人腿部的行走过程。可实现平面路面的行走，力争可以做到模拟人上下楼梯的行走动作，引带加手臂的随同摆动。通过仿真，分析拟人机器人的运动学特性和动力学特性等。在进行仿真之前必须建立机器人在Adams环境下的仿真模型。但Adams软件本身的三维建模功能很弱，只能建立一些简单的和不精确的模型。为此在SolidWorks环境下建立机器人的装配模型，再导入Adams中，然后再施加约束和驱动副，从而建立起机器人的仿真模型。
由于时间仓促和作者的知识水平有限，论文中的错误和不足在所难免，请各位老师给予批评指正。
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第1章 拟人机器人
1.1 拟人机器人概念
简单地说,拟人机器人是指具有人类外观特征并能模拟人类基本行为动作的机器人。对于机器人的概念,目前得到公认的是19xx年美国国家标准局的定义:“机器人是一种通过编程可以自动完成操作或移动作业的机械装置”。
1.2 世界拟人机器人的发展及现状
1.2.1 美、英、法拟人机器人发展状况
自60年代开始研究机器人以来,研究拟人机器人一直是人类对机器人研究的梦想之一。为此,一些发达国家不惜投巨资进行研究和开发。EXPO2000上法国拟人型两足步行机器人BIP2000首次亮相,也只有躯干和腿,15个自由度。它在骨盆、髋关节、腰关节等处有诸多特点,只是尚未实现行走。
1.2.2 日本拟人机器人总体状况
美国是最早研究机器人的国家,但日本却后来居上,巧妙地将半导体与机械技术有机结合,从而在机器人这一领域超过了美国,位居世界第一。
(1) 研发足迹
早稻田大学加藤研究室是日本最早从事步行机器人研究的小组,其渊源可追溯到20世纪60年代对假肢的研究,19xx年拓展到两足步行机器人。
(2) 主要研发单位(小组)及研发计划
本田技研工业(本田全资子公司) 从最初E(Experimental Model)系列的E0样机(19xx年)经历P(Prototype Model)样机,到15年后最新的ASIMO(20xx年),十一代样机改型使技术日臻完善。
1) i-Walk控制技术
i-Walk(Intelligent real-time flexible Walk)称为预测运动控制,原理是由下一步态推算下一步重心移动取向和腿部运动的最佳模式,再将目标行走模式按预测行走模式加以修正。
① P3和ASIMO都采用体内局域网(Local Area Net Work),即分布式驱动和控制的体系结构,而上层处理采取计算机集中控制方式。
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② 适应人类生活环境,追求与人类共存
ASIMO的最终目标是融入社会,走进家庭,为人类服务。
SDR-3X与AIBO机器狗采用相同的系统软件《OPEN-R》如图1.1所示。
图1.1 SDR-3X拟人机器人
目前,索尼SDR-3X的造型设计尚未完成,换言之,作为机器人的特质形象和个性风格有待确立。
当工件底部圆角半径r与凸缘根部的圆角半径R相等时，其毛坯直径为:
2
?4dh?3.44dR （1.1） d0?dF
式中 h—— 工件高度，单位为mm；
dF—— 包括修边余量在内的凸缘直径，dF?dt?2?（δ为修边余量）。
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结 论
从科学技术的层面上看,拟人两足步行机器人固然代表着机器人的最高境界,但是在未来可预见的服务机器人市场中,两足机器人的比例毕竟很有限。 由于在本次设计中，我大量广泛收集资料及学习，在即将结束时，我就如何借鉴国外（机器人王国—日本）的经验筹划我国的拟人两足步行机器人研发战略,以及中国在拟人步行机器人上有所作为需要具备的几个条件提出个人浅显的见解。
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致 谢
在本次设计中得到了许多老师的导和同学的帮助，在此深表感谢。特别感谢李萌老师、李英平老师。特别由衷的感谢我的指导老师：于淼老师。
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参考文献
[1] 熊有伦编著.机器人技术基础.广州：华中理工大学出版社，19xx年
[2] 郑建荣编著.ADAMS—虚拟样机技术入门与提高.北京：机械工业出版社，20xx年1月
[3] [美]MSC.software著.邢俊文.陶永忠著译.MSC ADAMS/View高级培训教程.北京：清
华大学出版社，20xx年7月
[4] 刘友和 郑继昌编著.Solidworks入门.北京：清华大学出版社，20xx年
[5] 张晓红编著.Solidworks99 三维造型设计. 广州: 华南理工大学，20xx年
[6] 王国强编著.虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践.西安：西北工业大学出版社.2002
年3月
[7] 李军，邢俊文，覃文洁等编著. ADAMS实例教程. 北京：北京理工大学出版社，2002
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[8] (中国期刊网)
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[10] .cn
[11] GUO Jun, WANG Shen-shen, LI Xiao-lei. Dynamic Simulation of Tracked
VehicleUsing the ADAMS Software. Journal of Beijing Institute of Technology, 2001,04.
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备 注
1．文章的排版：从学校下载的论文纸页面设置左边距改为三厘
米，其余不改。正文的行距为最小值为20磅。有
公式处以1.5倍行距。
2．译文的封面写英文文章的题目，译文用译文纸。
3．开题报告按上述论文格式要求排版。
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