上位机直接控制ACS510

变频器参数设置：

1001=1         定义外部1通过DI1指令进行控制

1002=10        定义外部2通过“通讯”进行控制

1102=2         通过DI2来进行外部1与外部2的切换

1103=1         外部1的给定1来自AI1

1106=8         外部2的给定2来自通讯（模拟量）

9802=1         标准MODBUS

5302=1         变频器地址设为1

5303=9.6kb/s

5304=0         8个数据位，无校验，一个停止位

5305=0或2     选择EFB协议所使用的控制类型

注意：这里的B为RS485+，A为RS485-。

硬件和软件：USB转RS232电缆，RS232转RS485电缆，串口调试助手。

上位机向变频器发送指令：

第一步、通讯初始化：01   06   00  00   04  76   CRC校验码；

    ACS510变频器断电以后再启动，必须得对变频器进行通讯初始化，否则当上位机向变频器发送指令时，虽然能和变频器通讯上，但是不会执行启动和停止指令。

第二步、延时100毫秒； 

第三步、启动电机：01        06            00  00        04  7F   CA EA

              变频器地址  写单个保持寄存器     寄存器地址     控制字   CRC校验码

第四步：停止电机：01   06   00  00   04  77   CB 2C

写5Hz给变频器：01  06  00 02（给定2）  07 D0  2B A6

读变频器频率：01  03  00 01       00 01       D5 CA

                     寄存器地址      寄存器个数     CRC校验码

方案要求：通过KingSCADA直接和ACS510通讯。控制模式分为就地和远程通讯两种。就地通过现场的启动、停止和电位计按钮，对变频器实行就地控制。而远程通讯则通过KingSCADA，对KingSCADA进行控制和显示的画面组态，然后通过MODBUS，读写相应的MODBUS寄存器，从而达到远程控制变频器的目的。

读远程/就地（DI2）：   10034                  P161面

读运行：              00033（P159面）       继电器输出1

读故障：              00034                  继电器输出2

读频率：              40103                  P153面

读电流：              40104                

读运行和故障状态，需要对ACS510的继电器输出1和继电器输出2进行设置。1401=运行；1402=4。

用上位机KingSCADA读频率40103寄存器时，其数据类型为“I/O整型”，具体的数据类型为“Short”类型。然后进行运算处理除以10，得到频率的实际值。

第二篇：ABB变频器直接转矩控制

直接转矩控制

直接转矩控制（Direct Torque Control——DTC），国外的原文有的也称为Direct self-control——DSC，直译为直接自控制，这种“直接自控制”的思想以转矩为中心来进行综合控制，不仅控制转矩，也用于磁链量的控制和磁链自控制。直接转矩控制与矢量控制的区别是，它不是通过控制电流、磁链等量间接控制转矩，而是把转矩直接作为被控量控制，其实质是用空间矢量的分析方法，以定子磁场定向方式，对定子磁链和电磁转矩进行直接控制的。这种方法不需要复杂的坐标变换，而是直接在电机定子坐标上计算磁链的模和转矩的大小，并通过磁链和转矩的直接跟踪实现PWM脉宽调制和系统的高动态性能。

直接转矩控制（Direct Torque Control，DTC）变频调速，是继矢量控制技术之后又一新型的高效变频调速技术。20 世纪80 年代中期，德国鲁尔大学的M.Depenbrock教授和日本的I.Takahashi教授分别提出了六边形直接转矩控制方案和圆形直接转矩控制方案。1987 年，直接转矩控制理论又被推广到弱磁调速范围。

直接转矩控制技术用空间矢量的分析方法，直接在定子坐标系下计算与控制电动机的转矩，采用定子磁场定向，借助于离散的两点式调节

（Band-Band）产生PWM 波信号，直接对逆变器的开关状态进行最佳控制， 以获得转矩的高动态性能。它省去了复杂的矢量变换与电动机的数学模型简化处理，没有通常的PWM 信号发生器。它的控制思想新颖，控制结构简单，控制手段直接，信号处理的物理概念明确。直接转矩控制也具有明显的缺点即：转矩和磁链脉动。针对其不足之处，现在的直接转矩控制技术相对于早期的直接转矩控制技术有了很大的改进，主要体现在以下几个方面：

（1）无速度传感器直接转矩控制系统的研究

在实际应用中，安装速度传感器会增加系统成本，增加了系统的复杂性，降低系统的稳定性和可靠性，此外，速度传感器不实用于潮湿、粉尘等恶劣的环境下。因此，无速度传感器的研究便成了交流传动系统中的一个重要的研究方向，且取得了一定的成果。对转子速度估计的方法有很多，常用的有卡尔曼滤波器位置估计法、模型参考自适应法、磁链位置估计法、状态观测器位置估计法和检测电机相电感变化法等。有的学者从模型参考自适应理论出发，利用转子磁链方程构造了无速度传感器直接转矩控制系统，只要选择适当的参数自适应律，速度辨识器就可以比较准确地辨识出电机速度。

（2）定子电阻变化的影响

直接转矩最核心的问题之一是定子磁链观测，而定子磁链的观测要用到定子电阻。采用简单的u-i 磁链模型，在中高速区，定子电阻的变化可以忽略不考虑，应用磁链的u-i 磁链模型可以获得令人满意的效果； 但在低速时定子电阻的变化将影响磁通发生畸变，使系统性能变差。因此，如果能够对定子电阻进行在线辨识，就可以从根本上消除定子电阻变化带来的影响。目前，常用的方法有参考模型自适应法、卡尔曼滤波法、神经网络以及模糊理论构造在线观测器的方法对定子电阻进行补偿，研究结果表明，在线辨识是一个有效的方法。

（3）磁链和转矩滞环的改进

传统的直接转矩控制一般对转矩和磁链采用单滞环控制，根据滞环输出的结果来确定电压矢量。因为不同的电压矢量对转矩和定子磁链的调节作用不相同，所以只有根据当前转矩和磁链的实时值来合理的选择

电压矢量，才能有可能使转矩和磁链的调节过程达到比较理想的状态。显然，转矩和磁链的偏差区分的越细，电压矢量的选择就越精确，控制性能也就越好。

（4）死区效应的解决

为了避免上下桥臂同时导通造成直流侧短路，有必要引入足够大的互锁延时，结果带来了死区效应。死区效应积累的误差使逆变器输出电压失真，于是又产生电流失真，加剧转矩脉动和系统运行不稳定等问题，在低频低压时，问题更严重，还会引起转矩脉动。死区效应的校正，可由补偿电路检测并记录死区时间，进行补偿。这样既增加了成本，又降低了系统的可靠性。可用软件实现的方法，即计算出所有的失真电压，根据电流方向制成补偿电压指令表，再用前向反馈的方式补偿，这种新型方案还消除了零电压箝位现象。除了以上几种最主要的方面外，一些学者还通过其他途径试图提高系统的性能。

直接转矩控制的特征是控制定子磁链，是直接在定子静止坐标系下，以空间矢量概念，通过检测到的定子电压、电流，直接在定子坐标系下计算与控制电动机的磁链和转矩，获得转矩的高动态性能。它不需要将交流电动机化成等效直流电动机，因而省去了矢量变换中的许多复杂计算，它也不需要模仿直流电动机的控制，从而也不需要为解耦而简化交流电动机的数学模型，而只需关心电磁转矩的大小，因此控制上对除定子电阻外的所有电机参数变化鲁棒性良好，所引入的定子磁链观测器能很容易得到磁链模型，并方便地估算出同步速度信息，同时也很容易得到转矩模型，磁链模型和转矩模型就构成了完整的电动机模型，因而能方便地实现无速度传感器控制，如果在系统中再设置转速调节器，即可进一步得到高性能动态转矩控制了。

需要说明的是，直接转矩控制的逆变器采用不同的开关器件，控制方法也有所不同。Depenbrock最初提出的直接自控制理论，主要在高压、大

功率且开关频率较低的逆变器控制中广泛应用。目前被应用于通用变频器的控制方法是一种改进的、适合于高开关频率逆变器的方法。19xx年ABB公司首先推出的ACS600系列直接转矩控制通用变频器，动态转矩响应速度已达到<2ms，在带速度传感器PG时的静态速度精度达土0.001%，在不带速度传感器PG的情况下即使受到输入电压的变化或负载突变的影响，同样可以达到±0.1%的速度控制精度。其他公司也以直接转矩控制为努力目标，如富士公司的FRENIC5000VG7S系列高性能无速度传感器矢量控制通用变频器，虽与直接转矩控制方式还有差别，但它也已做到了速度控制精度

±0.005%，速度响应100Hz、电流响应800Hz和转矩控制精度±3%（带 PG）。其他公司如日本三菱、日立、芬兰VASON等最新的系列产品采取了类似无速度传感器控制的设计，性能有了进一步提高。