现代控制系统分析与设计仿真报告
题 目 状态反馈极点配置
学 院 电气工程及自动化
学 号 1
学 生
指 导 教 师 陈 平
哈尔滨工业大学
题目：给定单输入线性定常系统为：
再给定期望的一组闭环特征值为：
求增益矩阵K。
1、Matlab程序
% 判能控性
[n m] = size(A);
P0=B;
for i=1:(n-1)
P=horzcat(P0,(A^i)*B);
P0=P;
end
P0
Qc=P0
x=rank(Qc);
x
%计算A的特征多项式
clear;
syms s;
A = input('请输入系统矩阵A=');
B = input('请输入输入矩阵B=');
[n m] = size(A);
DA=det(s*eye(n)-A);
ff0=collect(DA-s^n);
temp0=fliplr(sym2poly(ff0));
temp0
%计算给定的特征多项式
lmd = input('请输入期望的闭环特征值lmd=');
[~, m] = size(lmd);
syms s;
a = 1;
for j=1:m
temp = a*(s-lmd(1,j));
a = temp;
end
ff1=collect(a-s^n);
temp1=fliplr(sym2poly(ff1));
temp1
temp2=temp1-temp0;
temp2
%计算变换矩阵
[n m] = size(A);
P1=B;
for i=1:(n-1)
P=horzcat((A^i)*B,P1);
P1=P;
end
P1
P2=eye(n);
for j=1:(n-1)
for i=(j+1):n
P2(i,j)=temp0(1,n+j-i+1);
end
end
P2
P=P1*P2
K=temp2*inv(P);
K
2、程序运行结果
（1）判能控性
经运行程序得到，矩阵Qc的秩为3，则系统完全能控。
（2）A的特征多项式为
则
（3）由给定期望的特征值决定的特征多项式为
则
（4）计算
（5）计算变换矩阵
（6）所求的增益矩阵为
第二篇：现代物流系统心得报告
现代物流系统心得报告
【讲座要点】现代物流系统主要讲了如下三条内容，
首先，对于现代物流概述：
1，什么是物流及物流系统？物流是供应链过程的一部分，是以满足客户需求为目的的，为提高货物、服务及相关信息从起源地到消费地进行有效率、有效益的流动和存储而对其进行计划、执行和控制。 物流系统概念 物流系统是物流设施、物料、物流设备、物料装载器具及物流信息等所组成的具有特定功能的有机整体。 物流系统是社会经济系统的一个子系统或组成部分。物流系统具有规模宠大、结构复杂、目标众多等大系统所具有的特征 从供应物流----销售物流-----社会物流----废弃物物流
2，物流,需要通过运输才能实现，也就是需要用设备和工具，将物品从一地点向另一地点运送的物流活动。其中包括集货、分配、搬运、中转、装入、卸下、分散等一系列操作。 储存（storing）：保护、管理、贮藏物品。 装卸 包装 流通加工（distribution processing）：物品在从生产地到使用地的过程中，根据需要施加包装、分割、计量、分拣、刷标志、拴标签、组装等简单作业的总称。 对于反映物流各种活动内容的知识、资料、图象、数据、文件等进行收集、整理、储存、加工、传输和服务的活动，这些可以从物联网中获得。
其次，现代物流技术：
1，物流发展至今，即现代物流技术的发展，利用计算机软件进行设施规划与生产仿真，提高效率，实现柔性生产，精益物流 现代物流需要建立配送中心与有效的库存管理方法。例如，可利用设施布置的基本原则：整体综合原则，移动距离最小原则，流动性原则，空间利用原则，柔性原则，安全原则，先计算机模拟设计，然后再用在生产中：
2，当然，物流的搬运不能忽视，据统计，中等批量的生产车间里，零件在机床上的时间仅占生产时间的5%，而95%的时间消耗在原材料、工具、零件的搬运、等待上。 搬运费用占总生产费用的30%~40%。 所以在输送时必须考虑使用各种合适的搬运工具，如托盘车， 叉车(Forklift Truck) ，自动引导小车（AGV）， 手动液压升降平台车，堆高机，悬挂链式输送机，万向球台等等。,如：天津一汽丰田的物料搬运系统 .在内物流方面，天津一汽丰田选择了多频次、少荷量的搬运方式。而这样的物流模式对运输的频率(什么时间)，搬运指示(运什么)，叉车、牵引车的走行路线设计、安全管理等同样提出了更高、更准确的要求。 .一般物料搬运系统可以理解为两部分构成，一部分通常指一些专用吊具、夹具，以及升降、传送作业的硬件设施，另一部分主要是指物料搬运的指示系统、运行系统。
.对于硬件设备我们通常视为为生产线自动设备进行管理，只要保证设备有较高的可动率即可；而对于物料搬运的指示、运行系统，往往是要根据生产的变化而进行调整，比如生产节拍、数量发生变化时要
求物料供给系统也进行相应的调整。
3，VMI（供应商管理库存）是当今制造业非常有效的资源共享采购策略，它的主要作用： 降低采购成本；降低产品导入市场风险 ；降低供货前臵期，提高灵活度 ，提高生产能力，确保增长计划的完成；延缓了库存所有权的转移(以及相关的费用)，直到需要用于生产，库存的所有权转移才发生 。三方协议：供方、制造商、3PL·；允许供应商保留对库存的控制权，由供应商决定维持什麽数量的库存，什麽时间补货，以维持充足的库存水平，保证不间断地进行生产 WMS·系统，通过互联网的支持, 启动补货循环项目， 令供应商可以远距离对他们的库存进行管理 ；三方网络信息系统。
最后，供应链管理方面：
1，围绕核心企业,通过对信息流、物流、资金流等各种流的管理与控制，从原材料的供应开始，通过产品的制造、分配、递送、消费等过程将供应商、制造商、分销商、零售商、直到最终用户连成一个整体的功能网链结构模型
2，供应链涵盖了从供应商的供应商到消费者的消费者，自生产至制成品交货的各种工作努力
3，既是物料链、信息链，也是资金链、增值链
【心得】
感触1：进行商品交易活动的地点，往往不是商品实物流通的最佳路线和必经之处
是的，现代企业不需要实物流通必经过总公司，总公司只需要进行市
场，研发等业务，也就是商业上的交易（商流），一旦需要实物马上就可以从配送中心调配。对于跨国公司，不但需要在国外市场开工厂，还需要考虑建立配送中心。
感触2，VMI库存管理方法 VMI（供应商管理库存）是当今制造业非常有效的资源共享采购策略
对于生产企业来说，利用VMI方法，可实现真正意义上的零库存，可以有效的把库存所带来的存货，资金占压风险避免掉，大大降低了人力，财力成本，同时，跟供应商要建立信息共享平台，时时跟踪库存量，一旦有生产需求，供应商必须有所准备，根据需要供应货物，真正实现双赢的商业模式。
感触3. 三大利润来源：降低物耗 ， 提高劳动生产率 ，现代物流 据美国的一份调查报告表明，产品制造成本己不足总成本的10%；产品的加工时间只占总时间的5%（储存、搬运、运输、销售、包装等作业占95%的时间）据美国的一份调查报告表明，产品制造成本己不足总成本的10%；产品的加工时间只占总时间的5%（储存、搬运、运输、销售、包装等作业占95%的时间）。在竞争激烈的现在企业中，产品的成本很难降低，要通过利用现代物流的先进方法来实现总成本的降低。从整个物流系统各个环节考虑，如何降低配送时间，降低库存量，实现零库存。