个人技术总结
本人杨友林，xx年毕业于湖南省衡阳市第一高级技校，电子电工专业班，xx年x月份正试参加工作，从事软包装机械制造行业6年之久，主要生产设计的机械有：印刷机，涂布机，分切机，复合机等。。
此类机械电气部主要控制是PLC与变频器，伺服等控制以及人机界面，RS通迅及远程操作监控系统等。。本人经不断努力学习，以实为本，先后由电气装配，电气调试，电气设计助理，到电气工程师一职。以下是本人在此行业所掌握的一些电气控制技术上东西，希望能给大家带来有用之处。。
变频矢量技术在张力控制中应用的实现
在工业生产的很多行业中，都要进行精确的张力控制，保持张力的恒定，以提高产品的质量。诸如造纸、印刷印染、包装、分切、复卷、电线电缆、光纤电缆、纺织、金属箔加工、橡胶、等行业都被广泛应用。在变频技术还没有成熟以前，通常采用直流控制，以获得良好的控制性能。随着变频技术的日趋成熟，出现了矢量控制变频器、张力控制专用变频器等一些高性能的变频器。其控制性能已能和直流控制性能相媲美。由于交流电动机的结构、性价比、使用、维护等很多方面都优于直流电动机，矢量变频控制正在这些行业被越来越广泛的应用，有取代直流控制的趋势。
张力控制的目的就是保持线材或带材上的张力恒定，也就是说保持线材或带材的拉紧度恒定，也称张紧力度和放松力度。。矢量控制变频器可以通过两种途径达到目的：一、通过控制电机的转速来实现；另一种是通过控制电机输出转矩来实现。
速度模式下的张力闭环控制
速度模式下的张力闭环控制是通过调节电机转速达到张力恒定的。首先由带（线）的线速度和卷筒的卷径实时计算出同步匹配频率指令，然后通过张力检测装置反馈的张力信号与张力设定值构成PID闭环，调整变频器的频率指令。
同步匹配频率指令的公式如下：
F=（V×p×i）/（π×D）
其中：F 变频器同步匹配频率指令 V 材料线速度 p 电机极对数（变频器根据电机参数自动获得） i 机械传动比 D 卷筒的卷径
变频器的品牌不同、在设计选型上的用法不同，获得以上各变量的途径也不同，特别是材料的线速度（V）和卷筒的卷径（D），计算方法多种多样，在此不一一列举。
这种控制模式下要求变频器的PID调节性能要好，同步匹配频率指令要准确，这样系统更容易稳定，否则系统就会震荡、不稳定。这种模式多用在拉丝机的连拉和印刷机传动控制中。若采用转矩控制模式，当材料的机械性能出现波动，就会出现拉丝困难，印刷机套色不准，传动中不同步影响材料被拉伤等不正常情况。
转矩模式下的张力控制
在此控制中，我们在设计部分有分（闭环控制和开环控制两种模式，）
一、转矩模式下的张力开环控制
在这种模式下，无需张力检测反馈装置，就可以获得更为稳定的张力控制效果，结构简洁，效果较好。但变频器需工作在闭环矢量控制方式，必须安装测速电机或编码器，以便对电机的转速做精确测量反馈或由PLC程序上编写运算都可达目的。PLC程序也可采用以下公式计算得到：
转矩的计算公式如下：
T=（F×D）/（2×i）
其中：T 变频器输出转矩指令 F 张力设定指令 i 机械传动比 D 卷筒的卷径
电机的转矩被计算出来后，用来控制变频器的电流环，这样就可以控制电机的输出转矩。所以转矩计算非常重要。这种控制多用在对张力精度要求不高的场合，如我所在的，富通机械公司，弘立机械公司，美涂机械公司就有广泛的应用。如涂布机、分切机等收卷控制中都采用了这中控制模式。
二、转矩模式下的张力开环控制
张力闭环控制是在张力开环控制的基础上增加了张力反馈闭环调节。通过张力检测装置反馈张力信号与张力设定值构成PID闭环调节，调整变频器输出转矩指令，这样可以获得更高的张力控制精度。其张力计算与开环控制相同。不论采用张力开环模式还是闭环模式，在系统加、减速的过程中，需要提供额外的转矩用于克服整个系统的转动惯量。如果不加补偿，将出现收卷过程加速时张力偏小，减速时张力偏大，放卷过程加速时张力偏大，减速时张力偏小的现象。
这种控制模式多用在造纸、纺织等卷取微张力控制的场合下。在我公司都有这种控制方式。
卷径计算
在所有的模式中都需要用到卷筒的卷径，大家知道，在生产过程中开卷机的卷径是在不断变小，卷取机的卷径在不断变大，也就是说转矩必须随着卷径的变化而变化，才能获得稳定的张力控制。可见卷筒的卷径计算是多么地重要。卷径的计算有两中途径：一种是通过外部将计算好的卷径直接传送给变频器，一般是在PLC中运算获得。另一种是变频器自己运算获得，矢量控制型变频器都具有卷径计算功能，在大多数的应用中都是通过变频器自己运算获得。这样可以减少PLC程序的复杂性和调试难度、降低成本。
变频器自己计算卷径的方法有三种：
1、 速度计算法：
通过系统当前线速度和变频器输出频率计算卷径。
其公式如下：
D=（i×V）/（π×n） D 所求卷径 I 机械传动比 n 电机转速 V 线速度
当系统运行速度较低时，材料线速度和变频器输出频率都较低，较小的检测误差就会使卷径计算产生较大的误差，所以要设定一个最低线速度，当材料线速度低于此值时卷径计算停止，卷径当前值保持不变。此值应设为正常工作线速度以下。多数应用场合下的变频器都使用这种方法进行卷径计算。
2、 度积分法：
根据材料厚度按卷筒旋转圈数进行卷径累加或递减，对于线材还需设定每层的圈数。 这种方法计算要求输入材料厚度，若厚度是固定不变的，可以在变频器中设定。此方法在单一产品的生产场合被广泛应用。
若厚度是需要经常变化的，需要通过人机界面HMI或智能仪表将厚度信号传送到PLC，由PLC或仪表进行运算后再传送给变频器。这种计算方法可以获得比较精确的卷径。我公司的分切机和的收、放卷控制上就常采用这种计算方式。
3、 模拟量输入
当选用外部卷径传感器时，卷径信号通过PLC的A/D模块经PLC程序处理后由D/A模块变换成相对应的模拟量输入给变频器。
结束语：矢量变频技术在卷取应用中的方法多种多样，在当前技术条件下，上述模式是最具有代表性的。无论是设计还是维修，了解你所使用设备的工作模式和控制特点是非常重要的。变频技术还在高速发展，新的理论和控制技术将不断涌现，控制模式还将继续推出，更实用的技术不断出现，以此来改变我们的生活
这是我工作几年来在电气变频传动控制上技术总结，