8.1本文工作的总结

网络控制系统(Networked Control System, NCS)是一种集计算机技术、信息技术、控制技术、网络技术和通信技术于一身的新型控制系统，具有很多传统分布式控制系统无法比拟的优点，并在工业生产中得到了广泛的应用。但由于网络通信引入的不确定时延、数据错序、丢包等现象的影响，传统的控制系统分析和设计方法难以直接运用到网络控制系统的理论研究中，这就给控制理论的发展提供了新的机遇和挑战。随着网络控制系统逐步成为国际控制界研究的热点，寻找实用而高效的网络控制系统分析、设计理论和工具来指导网络控制系统的工业应用己经成为时代的迫切需要。

论文完成的研究工作主要包括以下几个方面:

(1)研究了网络控制系统中的网络时延问题。包括时延控制系统的简介及时延的简介。重点研究了影响网络时延的两个重要因素—网络协议和节点驱动方式。分别讨论了四种典型控制网络（以太网、设备网、控制网、实时以太网）的特性。

(2)研究了网络控制时延的测量问题。首先给出了单输入单输出网络控制系统连续数学模型，在此基础上，引入系统噪声和观测噪声并考虑控制器的动态特性，对多传感器多执行器网络控制系统的连续建模进行了补充和优化，建立了更具一般意义的连续系统数学模型;建立了短时延单包传输和多包传输且无数据包丢失情况下的离散数学模型;拓展了原有时延小于一个采样周期的假设条件，建立了大于一个采样周期的网络控制系统在四种不同节点驱动方式下的开环离散数学模型和统一的离散数学模型;建立了带有系统噪声和观测噪声的基于增广状态的任意有界时延的多传感器多执行器闭环网络控制系统的离散数学模型。

(3)研究了具有数据包丢失的网络控制系统的建模与稳定性问题。

(6)研究了弹簧连接双倒立摆藕合模型为被控对象的非线性网络控制系统的设计和控制问题。在对被控对象建模的基础上，根据系统结构分解的方法，将模型转化为多关联的子系统，从而将非线性模型变换为线性模型，并利用线性二次型最优控制理论设计出了鲁棒控制器;根据网络控制系统信号时序的一般特性，开发设计了一个通用网络通信模块;通过分别连接通用网络通信模块和TrueTime网络通信模块建立了网络控制系统结构下的非线性系统仿真平台，并测试了鲁棒控制器的控制效果。

8.2未来工作的展望

网络控制系统的研究是一个复杂而庞大的课题，涉及到网络、控制和通信等多方面的理论知识。由于作者时间和能力所限，本文只是研究了网络控制系统中所涉及的一小部分问题，仍有不少工作有待深入探索与研究:

(I)从网络通讯技术角度研究网络控制系统中的数据传输率、数据包大小等通信约束对系统性能的影响，寻找使控制系统性能最优的通讯策略。

(2)将控制理论与实时调度理论结合，利用控制理论对不确定性的处理方法，设计合理的调度算法，提高网络控制系统的性能。

(3)对于丢包率过大的网络控制系统，如何进行信号的预测与补偿，使系统能够维持相对稳定运行，是一个十分有挑战性的研究问题。

(4)本文对于网络控制系统的仿真实验大多均基于TrueTime工具箱，尽管该工具箱对系统实时特性和网络特性提供了比较全面的模拟，但仍然与真实网络存在着一定的差距。因而有必要建立网络控制系统的实物仿真台，在实际的软、硬件条件中，验证所得结论的真实性和可靠性。

第二篇：总结和展望

流光容易把人抛，红了樱桃，绿了芭蕉。不经意间大学一年就这样匆匆结束。回首过去一年的校园生活，有太多的回忆和感触。而转眼又到春风如苏的季节，我大学生涯的十分之一也就此划上了句号。没有总结的人生是曲折的人生，没有计划的人生是盲目的人生。在这个小小的驿站上，我将过去垒成坚固的基石，构想美好的蓝图。

人非生而知之者，而是对于任何事物都有一个从陌生到熟悉的认知过程。回想刚开始大学生活之时，刚从枯燥艰苦的高中生活中解放出来，心中充满了美好的幻想，所以一直紧绷的弦就这样放松，学习没有像高中时努力了：大一上学年刚学期开始还会跟室友们早起抢占座位，慢慢地也开始拖拖沓沓，偶尔还会踩点到教室。而且当时过多心思用在了社团学生会上，功课很是落下了一些。直到期末考成绩出来才深刻意识到自己的懒惰。下半年吸取了之前的教训，尽可能多的把时间花在学习上，并养成良好的学习习惯，早起早睡，偶尔去图书馆借阅书籍，因此在期末考时没有临时抱佛脚的感觉，很是欣慰。新学期开始，我要继续上学期的勤奋努力，多多地阅读，多多地钻研。当然，大学生活不仅仅是只有学习方面而已，丰富多彩的课余生活也是它的特点之一。当初对大学的向往很大程度上都是依赖于此。

学习难免有疲累的时候，各类课余活动就是排解压力，输松疲劳的有效方式。而这仅仅是其功效之一。在各种活动中，我们同来自不同院系的同学打交道，加深彼此了解，不仅促进了知识的交汇，也让我们从中得到了能力的提升。这一点我深有体会：开学伊始，在通过重重考核之后，我成为了院团委学生会部的一员，从此兢兢业业，既为学院付出了自己的心力，也锻炼了自己的能力，拓宽了自己的人脉。更令我感到高兴的是，由于积极参与活动，我同时获得了院级和校级的奖励。这是一种荣誉，更是对我的一种肯定。大二学年我一定更加努力，再接再厉争取更多的荣誉!

当青春遇上校园,我们便拥有了一个共同的家!为了使大学生活更美好，不留遗憾，我为自己提出以下意见：

1.明确大学的目标。适应大学的学习生活环境，确立发展目标，尽力发展自己。 大学生活是丰富多彩的，但我们不能迷失自己，而应该为自己确立一个目标，明确自己的追求。

2.合理安排时间。劳逸结合，既要努力学习，也要适当娱乐，适当休息。

3.奋斗成就未来。要坚忍不拔，遇到挫折不要放弃。勤奋努力，要相信奋斗是可以成就未来的。

或许以上的些许体会是微不足道的，毕竟我的大学生活才体验一年。但所谓滴水穿石，正是这点滴的积累与总结，才能完整地谱完大学这支悠扬、动听的曲子。这点滴的成长与进步，定会让我在今后的路途上昂首阔步，持续前进！