实验一 控制系统典型环节的模拟实验
一、实验目的
1、掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。
2、测量典型环节的阶跃响应曲线,了解参数变化对环节输出性能的影响。
二、实验内容
1、对表一所示各典型环节的传递函数设计相应的模拟电路(参见表二)
表一:典型环节的方块图及传递函数
表二:典型环节的模拟电路图
2、测试各典型环节在单位阶跃信号作用下的输出响应。
3、改变各典型环节的相关参数,观测对输出响应的影响。
三、实验内容及步骤
1、观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。
①准备:使运放处于工作状态。
将信号发生器单元U1的ST端与+5V端用“短路块”短接,使模拟电路中的场效应管(3DJ6)夹断,这时运放处于工作状态。
②阶跃信号的产生:
电路可采用图1-1所示电路,它由“阶跃信号单元”(U3)及“给定单元”(U4)组成。
具体线路形成:在U3单元中,将H1与+5V端用1号实验导线连接,H2端用1号实验导线接至U4单元的X端;在U4单元中,将Z端和GND端用1号实验导线连接,最后由插座的Y端输出信号。
以后实验若再用阶跃信号时,方法同上,不再赘述。
实验步骤:
①按表二中的各典型环节的模拟电路图将线接好(先接比例)。(PID先不接)
②将模拟电路输入端(Ui)与阶跃信号的输出端Y相连接;模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。
③按下按钮(或松开按钮)SP时,用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t),且将结果记下。改变比例参数,重新观测结果。
④同理得积分、比例积分、比例微分和惯性环节的实际响应曲线,它们的理想曲线和实际响应曲线参见表三。
2、观察PID环节的响应曲线。
实验步骤:
①将U1单元的周期性方波信号(U1 单元的ST端改为与S端用短路块短接,S11波段开关置于“方波”档,“OUT”端的输出电压即为方波信号电压,信号周期由波段开关S11和电位器W11调节,信号幅值由电位器W12调节。以信号幅值小、信号周期较长比较适宜)。
②参照表二中的PID模拟电路图,按相关参数要求将PID电路连接好。
③将①中产生的周期性方波信号加到PID环节的输入端(Ui),用示波器观测PID输出端(Uo),改变电路参数,重新观察并记录。
四、实验思考题:
1、为什么PI和PID在阶跃信号作用下,输出的终值为一常量?
2、为什么PD和PID在单位阶跃信号作用下,在t=0时的输出为一有限值?
表三:
第二篇:控制系统典型环节与系统的模拟实验报告
汕 头 大 学 实 验 报 告
一、实验目的
1、熟悉数字存储示波器及控制理论实验箱的使用方法。
2、掌握用运算放大器组成控制系统典型环节的电子模拟电路。
3、测量典型环节的阶跃响应曲线。
4、通过本实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响。
二、实验仪器
1、TKKL-1控制理论实验箱1台
2、TDS1001B数字存储示波器1台
3、万用表1只
4、U盘1只(学生自备,4G以下)
三、实验原理
1、以运算放大器为核心,由其不同的输入R-C网络和反馈R-C网络构成控制系统的各种典型环节,用数字存储示波器测量各环节的阶跃响应曲线。
2、数字存储示波器的工作原理及使用方法请参考《TDS1001B数字存储示波器用户手册》。
3、操作过程注意事项。
A、接通TKKL-1实验箱的电源总开关。
B、接通TKKL-1实验箱上的直流电源开关。
C、接通TKKL-1实验箱上的阶跃信号发生器电源开关。
D、电位器顺时针调节时,电阻值增大。
E、示波器探头接地端要与实验箱的地端牢固连接。
四、实验内容与步骤
1、分别画出比例、积分、惯性、微分和振荡环节的电路原理图
比例环节
惯性环节
积分环节
震荡环节
微分环节
2、按所设计的电路原理图接线,并在各电路的输入端输入阶跃信号,在电路的输出端观察并记录其单位阶跃响应的输出波形。
比例电路波形图,G(s)=1
比例环节,G(s)=2
惯性环节,G(s)=1/(Ts)其中T=RC
当R=200k,C=0.1uF时,G(s)=1/(Ts)=50波形图如下
当R=1M,C=1uF时,G(s)=1/(Ts)=10波形图如下
积分环节,G(s)=1/(Ts+1),其中T=RC
当R=1M,C=1uF时,波形图如下
当R=510K,C=1uF时,波形图如下
振荡电路,R1=100K,R2=1M,R3=100K,R4=1M,R5=1M,R6=100K,C1=1uF,C2=1uF
微分电路,R1=200K,R2=410K,C=0.1uF
五、实验思考题
1、用运算放大器模拟典型环节时,其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出来的?
答:①假定运放具有理想特性,即满足“虚短”“虚断”特性
②运放的静态量为零,个输入量、输出量和反馈量都可以用瞬时值表示其动态变化。
2、 积分环节与惯性环节的主要差别是什么?在什么条件下,惯性环节可以近似地视为积分环节?在什么条件下,又可以视为比例环节?
答:惯性环节的特点是,当输入x(t)作阶跃变化时,输出y(t)不能立刻达到稳态值,瞬态输出以指数规律变化。而积分环节,当输入为单位阶跃信号时,输出为输入对时间的积分,输出y(t)随时间呈直线增长。当t趋于无穷大时,惯性环节可以近似地视为积分环节,当t趋于0时,惯性环节可以近似地视为比例环节。
3、 如何根据阶跃响应的波形,确定积分环节和惯性环节的时间常数?
答:用示波器的“时标”开关测出过渡过程时间t(即98%UO时的时间),由公式T = t/4计算时间常数