自动控制原理实验报告

PID控制系统的Simulink仿真

1.实验目的

1）掌握PID控制规律及控制器的实现。

2）对给定系统合理地设计PID控制器。

3）掌握对给定系统进行PID控制器参数在线实验工程整定的方法。

2.实验原理

  在串联校正中，比例控制可提高系统开环增益，减少系统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成系统闭环系统不稳定，积分控制可以提高系统的型别，有利于提高系统稳定性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90度的相位滞后，对系统的稳定不利，故不宜采用单一的积分控制器；微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性，但微分控制增加了一个（-1/t)的开环极点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。

  在串联校正中，PI控制器增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。位于原点的开环极点可以提高系统的型别（无差度），减小稳态误差，有利于提高系统稳定性能；负的开环零点可以减小系统的阻尼，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数Ti足够大，PI控制器对系统的不利影响可大大减小。PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。

  在串联校正中，PID控制器增加了一个位于原点的开环极点和两个位于s左半平面的开环零点。除了具有PI控制器的优点外，还多了一个负实零点，动态性能比PI更具有优越性。通常应使积分发生在低频段，以提高系统的稳态性能；而使微分发生在中频段，以改善系统的动态性能。

  PID控制器传递函数为Gc(s)=Kp*(1+1/Tis+Tds)，工程PID控制器仪表中比例参数整定常用比例度$%，$%=1/Kp*100%。

 3.实验内容

  已知过程控制系统的被控广义对象为一个带延迟的惯性环节，其传递函数为：

               Go(s)=(e^-180s)*8/(360s+1)

  分别用P、PI、PID三种控制器校正系统，并分别整定参数，比较三种控制器的作用效果。

1）根据Ziegler-Nichols反应曲线法整定参数

由传递函数可知系统的特性参数：K=8 ， T=360s  ，L=180s，可得

P控制器：Kp=0.25

PI控制器：Kp=0.225  Ti=594s

PID控制器：Kp=0.3   Ti=360s   Td=90s

2）作出校正后系统的单位阶跃响应曲线，比较三种控制器的作用效果。

   因为对于具有时滞对象的系统，不能采用FEEDback和step等函数进行反馈连接来组成闭环系统和计算闭环系统阶跃响应，因此采用simulink软件仿真得出单位响应曲线，系统结构图如下图所示，由于本系统滞后时间较长，故仿真运行时间设置为3000s,三种控制器分别校正后系统的单位阶跃响应曲线如下所示：

  上图中最上面的曲线是PID，中间是PI，最下是P

  测量其动态性能指标可得：

  只有P控制器：超调量Mp=43.4%，调节时间ts=1620s，存在稳态误差ess=1-0.66=0.334。

  只有PI控制器：超调亮Mp=18.1%，峰值时间tp=540s，调节时间ts=1950s，ess=0。

  只有PID控制器：超调亮Mp=33%，峰值时间tp=420s，调节时间ts=1410s，ess=0。

4.结果分析

  比较三条响应曲线可以看出：P和PID控制器校正后系统响应速度基本相同（调节时间近似相等），但是P控制器校正产生较大的稳态误差，而PI控制器却能消除静差，而且超调亮较小。PID控制器校正后系统的响应速度最快，但超调量最大。

第二篇：PID控制器参数整定的MATLAB_Simulink仿真