12月20日机器人测试报告

版本号：台湾成2 2.0.35.98

1.172.16.16.23

服务器配置如下：

内存：

total used free 7981 6955 1025 硬盘：

Size Used Avail

125G 45G 75G

服务器上map：map0与map4

map0：峰值1523 map4：峰值695 本台服务器上共挂机器人2218 内存使用状况如下：

2.172.16.16.24

服务器配置如下：

内存：

total used free 7981 7560 421 硬盘：

Size Used Avail

125G 44G 75G

服务器上map :map1和map5

map1: 峰值601

map5: 峰值900 本台服务器上共挂机器人1501 内存使用状况：

3.172.16.16.46

内存：

total used free 7981 7922 58 硬盘：

Size Used Avail

125G 43G 77G

服务器上map：map3与map6

map3：峰值321 本台服务器上共挂机器人321 内存使用状况如下：

总人数： 开始时：

12小时后：

总结：其中机器人程序崩溃减少200人 ，自然掉线率大约为200人

已发现的问题：

1. 同时创造大量新角色的时候，提示服务器忙

2. 进入4000人左右的时候，login宕掉

第二篇：机器人技术第一次作业

布置“自动批改模式”，均以多选题形式发布。

一、单选题

1．“机器人”（ Robot ）一词来自19xx年捷克作家（B）的剧本。

A．Jsaac Asimov

B．Karel Capek

C．George Devol

D．Engleberger

2．机器人工作载荷是指( B)。

A．静止时所能抓取的工件重量

B．高速运行时所能抓取的工件重量

C．缓慢运行时所能抓取的工件重量

D．以上都不是。

3、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（a ）所能承受的最大负载允许值

A．手腕机械接口处

B．手臂

C．末端执行器

D．机座

4、工业机器人运动自由度数，一般（C ）

A．小于2个

B．小于3个

C．小于6个

D．大于6个

5、步行机器人的行走机构多为（C ）

A．滚轮

B．履带

C．连杆机构

D．齿轮机构

6、点焊属于（C）

A. 非伺服机器人

B. 连续轨迹伺服机器人

C. 点位控制伺服机器人

D. 以上都不是

7、喷涂属于（B）

A. 非伺服机器人

B. 连续轨迹伺服机器人

C. 点位控制伺服机器人

D. 以上都不是

8、以下说法错误的有（D）

A. 精度：平均值

B. 重复精度：变化的幅度

C. 分辨率：机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度

D.机器人的工作空间包括手部本身所能达到的区域

二、多选题

9、机器人主要由（ABCD ）组成

A.机械部分

B.传感器

C.控制器

D.驱动源

10、工业机器人按坐标形式分类，有（ ABCD）

A.圆柱坐标系

B.直角坐标系

C.关节坐标系

D.极坐标系

11、工业机器人安装在末端执行器上的吸附类手部分为（AD ）

A.气吸式

B.弹簧式

C.夹钳式

D.磁吸式

12、工业机器人按控制方式分，可分为（AC ）。

A.点位控制

B.轮廓控制

C.连续轨迹控制

D.位置控制

13、CIMS是（ABCD ）

A.计算机集成制造系统的简称

B.它将CIM具体应用到企业中

C.按照集成思想构成的一个具体的系统

D.它包括产品设计、生产计划等。

14、机器人的动作中，动力学研究的关节驱动力与以下哪些变量有关（ABC）

A.关节位置

B.关节速度

C.关节加速度

D.手爪位置

15、行走机器人的行走机构主要有（ABC）

A.车轮式

B.履带式

C.足式

D.蛇形式

16、机器人机械结构由（ABCD）组成

A.手部

B.手腕

C.臂部

D.机身

17、以下那些为机器人定律（ABC）

A. 机器人不得伤害人,也不得见人受到伤害而袖手旁观

B. 机器人应服从人的一切命令,但不得违反第一定律

C. 机器人应保护自身的安全,但不得违反第一、第二定律

D. 以上都不是

18、机器人运动学的基本问题是（AC）

A. 正问题（直接问题）（Direct kinematics）

B. 已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态

C. 逆问题（解臂行问题）（Inverse Kinematics）

D. 已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），要使机器人末端执行器达到这个预期的位姿，求机器人有几种不同的形态。

19、机器人动力学的基本问题是（AC）

A. 正动力学问题

B. 机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹

C. 逆动力学问题

D. 机器人在关节变量空间的轨迹已确定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩

20、以下说法正确的有（ABC）

A. 静力学定义：在机器人的手爪接触环境时，手爪力F与关节驱动力?的关系起重要作用，在静止状态下处理这种关系称为静力学

B. 运动学定义：从几何学观点处理手爪位置r与关节变量?的关系

C. 动力学定义：在考虑控制时，要考虑在机器人的动作中，关节驱动力?会产生怎样的关节位置?、关

??，处理这种关系称为动力学 节速度??、关节加速度?

D. 运动学、动力学、静力学之间没有必然的联系