撰写文献综述规范

第一部分 什么是文献综述？

“文献综述”是作者对所研究课题的历史背景、前人工作、争论焦点、研究现状和发展前景等内容进行评论的文章。它应能反映当前课题所研究领域中的最新进展、学术见解和建议。它往往能反映出有关问题的新动态、新趋势、新水平、新原理和新技术等等.

撰写“文献综述”，至少有以下好处：

1、 通过搜集文献资料过程，可进一步熟悉科学文献的查找方法和资料的积累方法；在查找的过程中同时也扩大了知识面；

2、 查找文献资料、写文献综述是科研选题及进行科研的第一步，因此学习文献综述的撰写也是为今后科研活动打基础的过程；

3、 通过综述的写作过程，能提高归纳、分析、综合能力，有利于独立工作能力和科研能力的提高；

4、 文献综述选题范围广，题目可大可小，可难可易。

第二部分 综述的类型

文献综述有两种，一种是“大综述”，就一个领域的文献的总结。另一种是“小综述”。这个综述的目的主要不是为了向其他人介绍前沿，而是为了推出自己的论述和模型，是以述带论，就是说明现有的研究状况如何，缺在哪里，我准备做的贡献是什么。所以，这种综述并不强求非常全面细致，而应该侧重介绍与自己的研究直接相关的文献。

第三部分 综述的写作过程和方法

怎样写“文献综述”？形式可大可小，看8-10篇与科研课题相关的文献，进行高度的总和、概述、分析，从概念到理论，不要出现摘要堆积；在内容上，与科研课题结合起来。写文献综述一般经过以下几个阶段：即选题，搜集阅读文献资料、拟定提纲（包括归纳、整理、分析）和成文。

（一）、选题和搜集阅读文献

撰写文献综述通常出于某种需要，如为某学术会议的专题、从事某项科研、 第 1 页 共 1 页

为某方面积累文献资料等等，所以，文献综述的选题，作者一般是明确的，不象科研课题 选题那么困难。文献综述选题范围广，题目可大可小，大到一个领域、一个学科，小到一种算法、一个方法、一个理论，可根据自己的需要而定。选定题目后，则要围绕题目进行搜集与文题有关的文献。关于搜集文献的有关方法，可以如看专著、年鉴法、浏览法、滚雪球法、检索法等等。搜集文献要求越全越 好，因而最常用的方法是用检索法。搜集好与文题有关的参考文献后，就要对这些参考文献进行阅读、归纳、整理，如何从这些文献中选出具有代表性、科学性和可靠性大的单篇研究文献十分重要，从某种意义上讲，所阅读和选择的文献的质量高低，直接影响文献综述的水平。因此在阅读文献时，要写好“读书笔记”、“读书 心得”和做好“文献摘录卡片”。用自己的语言写下阅读时得到的启示、体会和想法，将文献的精髓摘录下来，不仅为撰写综述时提供有用的资料，而且对于训练自 己的表达能力，阅读水平都有好处，特别是将文献整理成文献摘录卡片，对撰写综述极为有利。

（二）、格式与写法

综述的写作格式一般包括四部分，即前言、正文、小结、参考文献。

前言，要用简明扼要的文字说明写作的目的、必要性、有关概念的定义，综述的范围，阐述有关问题的现状和动态，以及目前对主要问题争论的焦点等。前言一般200-300字为宜，不宜超过500字。

“正文”包括但不限于如下内容：

1、本论题研究的重要性。

2、本论题的理论基础。

3、本论题行业当前关注的热点及前沿成果。

4、本论题当前研究的不足。

5、本论题可能存在的创新点

“总结”应该准确、完整、明确、精练。

该部分的写作内容一般应包括以下几个方面：

1、本文研究结果说明了什么问题；

2、对前人有关的看法作了哪些修正、补充、发展、证实或否定;

3、本文研究的不足之处或遗留未予解决的问题，以及对解决这些问题的可 第 2 页 共 2 页

能的关键点和方向。

参考文献，是综述的重要组成部分。一般参考文献的多少可体现作者阅读文献的广度和深度。对综述类论文参考文献的数量不同杂志有不同的要求，一般以30条以内为宜，以最近3-5年内的最新文献为主。

例如：

1 题目

XXXXXXX

2 摘要

归纳了?研究中的关键问题

指出了?及其?研究的主要进展

讨论了?的类型、影响因素、过程机理和描述方法

在此基础上，对?规律的研究前景进行了展望

3 关键词

4 前言 （说明写作的目的，介绍有关的概念及定义以及综述的范围，扼要说明有关主题的现状或争论焦点，对全文要叙述的问题有一个初步的轮廓。）

4.1 内容：

问题的历史、现状和发展动态，有关概念和定义，

选择这一专题的目的和动机、应用价值和实践意义。

4.2 格式

（深度上）?

（广度上）?

（有争论的问题）?

就?的关键问题进行了系统的分析和综述

5 正文 （按年代顺序综述，或按不同的问题进行综述，再或按不同的观点进行比较综述，不管用那一种格式综述，都将所搜集到的文献资料归纳、整理及分析比较，阐明有关主题的历史背景、现状和发展方向，以及对这些问题的评述，特 第 3 页 共 3 页

别注意对代表性强、具有科学性和创造性的文献引用和评述）

5.1 段落结构格式

第一句 第二句 第三句 第四句 第五句 第六句

主题句 陈述理论1 研究支持1 陈述理论2 研究支持2 ，等。

主题句 研究支持1 研究支持2 研究支持3，等。例外情况

研究意义 主题句 研究支持1 说明理论1，等。主题句

5.2 纵横结合式写法

写历史背景采用纵式写法，围绕主题，按时间先后顺序或专题本身发展层次，对其历史演变、目前状况、趋向预测作纵向描述；写目前状况采用横式写法，对主题在国际和国内的各个方面，如各派观点、各家之言、各种方法、各自成就等加以描述和比较。通过横向对比，可分辨出各种观点、见解、方法、成果的优劣利弊，又可以看出国际水平、国内水平和本单位水平，从而找到了差距。 6 结语

7 参考文献

（三）、注意事项

由于文献综述的特点，致使它的写作既不同于“读书笔记”、“读书报告”，也不同于一般的科研论文。因此，在撰写文献综述时应注意以下几个问题：

1、搜集文献应尽量全面。掌握全面、大量的文献资料是写好综述的前提，否则，随便搜集一点资料就动手撰写是不可能写出好的综述的，甚至写出的文章根本不成为综述。

2、注意引用文献的代表性、可靠性和科学性。在搜集到的文献中可能出现观点雷同，有的文献在可靠性及科学性方面存在着差异，因此在引用文献时应注意选用代表性、可靠性和科学性较好的文献。

3、引用文献要忠实文献内容。由于文献综述有作者自己的评论分析，因此在撰写时应分清作者的观点和文献的内容，不能篡改文献的内容。

4、参考文献不能省略。有的科研论文可以将参考文献省略，但文献综述绝对不能省略，而且应是文中引用过的，能反映主题全貌的并且是作者直接阅读过的文献资料。

5、题目不宜过大。一般来说，题目过大，则不易把握论文的中心，不易得透彻。

6、参考文献太旧。综述一定要反映最新的他人研究情况，如果所引述文献都是若干所前的陈旧参考文献，则不能反映最新的研究动态。

7、引用文献不过多。文献综述的作者引用间接文献的现象时有所见。如果综述作者从他人引用的参考文献转引过来，这些文献在他人引用时是否恰当，有无谬误，综述作者是不知道的，所以最好不要间接转引文献。

8、综述篇幅太长。杂志编辑部对综述的字数一般都有一定数量的约定。作者在初写综述时，往往不注意这点，造成虚话、空话较多，重点不突出。综述不般宜超过4000字。

9、综述并不是简单的文献罗列，综述一定有作者自己的综合和归纳。有的综述只是将文献晚罗列，看上去像流水帐，没有作者自己的综合与分析，使人看后感到重复、费解。

四、如何写好文献综述

技巧一：收集资料要瞄准主流文献，如该领域的核心期刊、经典著作、专职部门的研究报告、重要人物的观点和论述等，这是做文献综述的"必修课"。而多 数大众媒体上的相关报道或言论，虽然多少有点价值，但时间精力所限，可以从简。怎样摸清该领域的主流呢？建议从以下几条途径入手：一是图书馆的中外学术期刊，找到一两篇"经典"的文章后"顺藤摸瓜"，留意它们的参考文献。质量较高的学术文章，通常是不会忽略该领域的主流、经典文献的。二是利用学校图书馆的 "中国期刊网"、"外文期刊数据库检索"、超星数字图书馆和中外文过刊阅览室，能够查到一些较为早期的经典文献。三是利用其他网络资源。

技巧二：随时整理，如对文献进行分类，记录文献信息和藏书地点。做论文有一个比较长的准备时间，有的文献看过了当时不一定有用，事后想起来却找不着了，所以有时记录是很有必要的。因此，做好文献阅读卡片很有必要，特别是对于那些很重要的文献，不妨做一个读书笔记，摘录其中的重要观点和论述。这样 一步一个脚印，到真正开始写论文时就积累了大量"干货"，可以随时享用。 第 5 页 共 5 页

技巧三：要按照问题来组织文献综述。看过一些文献以后，我们有很强烈的愿望要把自己看到的东西都陈述出来，像"竹筒倒豆子"一样，洋洋洒洒，蔚为壮观。仿佛一定要向读者证明自己劳苦功高。其实，文献综述就像是在文献的丛林中开辟道路，这条道路本来就是要指向我们所要解决的问题，当然是直线距离最短、 最省事，但是一路上风景颇多，迷恋风景的人便往往绕行于迤逦的丛林中，反而"乱花渐欲迷人眼"，"曲径通幽"不知所终了。因此，在做文献综述时，头脑时刻 要清醒：我要解决什么问题，人家是怎么解决问题的，说的有没有道理，就行了。

总之，一篇好的文献综述既高屋建瓴，又脚踏实地。“文献综述”顾名思义由“综”和“述”两部分组成。前半部分的“综”不算太难，根据所查阅大量的文献进 行综合的归类、提炼、概括即可做到的话。后半部分的评“述”与分析则是一篇“综述”质量高下的分界线，这需要融入作者自己理论水平、专业基础、分析问题、 解决问题的能力，在对问题进行合情合理的剖析基础上，提出自己独特的见解。

第二篇：文档硕士论文文献综述

传统机构学的发展经历了三个重要时期： 德国学派、前苏联学派与美国学派，现已进入一个新的重要时期，构建与发展现代机构学，为现代机构创新设计提供系统理论与有效方法，以适应多学科技术交叉的现代机械系统（如机器人系统）发展的需要。 现代机构学由结构学、运动学和动力学三大块组成，其中在结构学与运动学方面已有较多学者进行了相关研究，而且形成了较成熟的理论，但是关于动力学的研究尚未形成完整、系统的理论1，且未与结构学、运动学形成较好的统一模型，因此还需对机构动力学做进一步深入的研究。一、 现代机构学理论体系及其发展趋势1 现代机构学理论体系的构建 机构学又称机构和机器理论简称机械原理。18 世纪下半叶第一次工业革命促进了机械工程学科的迅速发展，机构学在原来的机械力学基础上发展成为一门独立的学科，通过对机械的结构学、运动学和动力学的研究形成了机构学独立的体系和独特的研究内容，对于 18 至 19 世纪产生的纺织机械、蒸汽机及内燃机等的结构和性能的完善起了很大的推动作用。 随着科学技术的飞速发展，当今世界又在经历一场新的产业革命，现代机械的概念已大大不同于 16 世纪机械的概念，其特征是以具有计算机信息处理和控制的手段，从而促使机构学发生广泛、深刻的变化2，在这样背景下各学者着手构建现代机构学理论体系。1.1 现代机构拓扑结构学 机构拓扑结构学是为发明新机构提供系统理论与使用方法，基本理论主要围绕非数值类非线性问题展开。内容涉及：借助符号运算的机构结构—功能之间的映射关系，映射关系的解空间，以及解空间方案的非数值优化理论与方法的研究。在机构拓扑结构学方面杨廷力教授深入研究并总结了一套完整的理论3，该理论把结构学的结构分析和综合阐述得十分详细。 对于结构分析，杨廷力教授将机构拆分成有序的单开链单元（SOC）4-6，在 7计算机构活动度时给出了具有普遍意义、易计算的公式 ： mF f i Min Lj （ m 运动副数， 基本回路数， Lj 第 j 个基本回 i 1 j 1路单独存在时的秩， 机构虚约束） 。除此之外，为了表征运动链回路之间的耦合程度，提出了耦合度 的概念 。 3 结构综合可分为两大类：串联机构拓扑综合和并联机构拓扑综合。拓扑结构综合的步骤是：首先选定单开链的运动输出矩阵，然后确定运动副类型与数目，再确定运动副轴线方位的配置类型，最后检验运动输出特征矩阵。1.2 现代机构运动学 机构运动学应为机构运动学设计提供系统理论与实用方法，基本理论主要围绕数值类非线性方程的建立、方程的解空间以及解空间的方案的优化理论与方法问题展开。机构运动学主要研究两类问题：运动分析与综合，其基本框架如图 1所示。 文 献 综 述 拓扑机构运动学建模 方程的计算机自动生成 基于杆、副单元 力学原理 逻辑原理 解空间：方程求解方法拓扑描述 基于树与连支 机构运动学特性分析 基于有序单开链 数学方法 特性指标与尺度域 尺度参数与控制性能 图 11.2.1 运动分析Ⅰ 位置分析 位置分析中有两个基本问题即机构位置的正解、反解问题。已知机构各输入运动副的位置参数求解输出件上平台的位置参数称之为机构位置的正解已知输出件上平台的位置参数求解各输入运动副的位置参数称之为机构位置的反解。对于串联机构正解问题简单而逆解问题复杂 ；而并联机构正相反反解问题比较简单正解问题却是并联机构运动学的难点之一且在实际应用中具有重要意义8。例如如何用最小的机构尺寸获得必要的工作空间如何避开机构运动的奇异位置以及分析机构末端输出误差及实际运动轨迹等问题都需要机构位置正解。位置正解的核心是求解一组非线性约束方程，目前位置正解方法主要有 9数值法和解析法 。 数值法的优点是建立数学模型简单没有繁琐的数学推导可求解任何并联机构缺点是计算速度较慢当机构接近奇异位形时不易收敛很难求得全部位置解结果与初值选取有直接关系。 对数值法的研究主要集中在两个方面:一是如何对方程组降维以提高求解速度二是如何得到所有可能解。 解析法主要是通过消元法消去机构方程中的未知数从而使得机构的输入输出方程为仅含有一个未知数的高次方程。 其特点是可求初位置正解的所有可能解可以避开奇异问题不需初值但数学推导极为复杂当所求解的一元代数方程的次数不大于4 时求解速度较快反之求解速度较低。 近年来少自由度并联机器人机构成为新研究热点在其机构位置正解分析中解析法被广泛采用。Ⅱ 速度和加速度分析 机构速度、加速度分析常用方法有矢量法、张量法、旋量法和网络分析法等。在理论上一般是对位置运动方程进行求导从而得到速度、 加速度方程但由于位置运动方程本身就很复杂要想求其一阶、二阶微分方程有时很难实现。目前并联机器人机构运动分析中应用较为有效的方法是运动影响系数法，机构速度、加速度都可由一阶、二阶运动影响系数显式表达而运动影响系数与机构的速度、加速度等运动参数无关只与机构的运动学尺寸、 机构的类型及机构的位置有关即与机构的位形有关计算比较简单。根据并联机器人机构结构特征求影响系数一般不需要求导。常用的求影响系数方法有:求导法、支链

逆解法、环路方程法和虚设机构法。文献10提出用序单开链法来对机构进行运动分析，它可以使耦合度为1的机构的运动方程降至一维，然后通过一维搜索法快速、有效的进行求解。黄田、李江提出了求机构速度、加速度的网络分析法将空间闭合运动链的 1 文 献 综 述拓扑约束抽象为两类网络:线速度网络和角速度网络9。1.2.2 运动综合 在机构创新设计过程中，机构结构类型选定之后，将按照给定的运动学要求及动力学要求决定机构结构简图的尺寸，即机构的尺度综合。所谓运动综合是指主要考虑运动学要求的机构尺度综合。机构运动综合可分为两大类： （1）精确点综合—保证机构在某些运动位置上理论运动误差为零的运动综 合。 （2）优化法综合—采用最优化思想，使实际运动位置与理论运动位置的误 差最小的运动综合。 机构运动综合方程一般为高维非线性方程， 为提高求解非线性方程的计算效率，应尽可能使运动综合方程降维。杨廷力提出的序单开链法可以使运动综合方程降至最低，而且其维数恰等于机构的耦合度11。1.2.3 现代机构动力学 机构动力学的研究对象是考虑拓扑约束、尺度约束、惯性约束和环境约束（阻力特性、驱动力矩特性等）的多体机械系统。其主要任务是： （1）动态静力分析，即已知机构的运动状态和工作阻力，求解输入扭矩和 各运动副反力及其变化规律。 （2）动力学响应，即在给定机构的输入扭矩和工作阻力的条件下，考虑到 构件的质量及其质量分布，求解机构的实际运动规律和有关设计问题。

（3）机构动平衡，即通过构件内部质量及转动惯量的合理分布或其它有效 措施，减少整个机构对机架作用的摆动和摆动力矩以及一些运动副内 的动载荷，以改善机构工作性能及条件的有关设计问题11。 （4）动力学综合，即确定机构的惯性参数，以实现期望的动力学特征。 动态静力分析属于线性问题，但机构学的发展要求借助计算机能迅速地求解动态静力分析问题。这就要求动态静力分析方法应有利于提高程序的自动化程度，即自动建立并求解方程；动态静力分析方程应有尽可能少的未知变量，以利于减少机时；有利于建立机构结构学、运动学和动态静力分析的统一模型，并能推广到空间机构的动态静力分析。 动力学响应是将实际机械系统依据力学模型建立动力学响应方程 （即运动微分方程），然后对运动微分方程求解以得到系统的真实运动规律。机构动力学响应问题较为复杂，其核心问题是建立动力学响应方程。使用不同的力学原理、不同的数学工具可以给出不同形式的动力学响应方程， 但它们的共同目标是实现一种高度程式化，适宜计算机编程的动力学求解方法。现代机构动力学要求可以用尽可能少的准备工作就能处理任意的多刚体机械系统， 为实际机械设计者应用提供方便。 机构动平衡-机械在高速运行时所产生的惯性力和惯性力矩会造成机器的强烈振动与噪声，由惯性力引起的运动副动压力的急剧增加会加剧机件的磨损和疲劳失效，从而降低了机器的运动精度和平稳性。为适应现代机械向高速、高运动精度发展，减少机构的振动与噪声、改善机器工作性能，就应进行机构动平衡理 11论与方法的研究 。 动力学综合是机构动力学中更为复杂的问题， 它与结构综合和运动综合的思路类似，最终需要求得满足特定动力学特征的惯性参数，也即确定构件的形状和 2 文 献 综 述质量分布。2 现代机构学的特点现代机构学与传统机构学在以下几点有明显的区别:（1）在机构的类型方面，已由纯刚性构件的机构扩展为多种工作原理的广义机 构；

（2）在机器的构成方面，已增加了用于信息处理和控制的计算机、机电集成和 融合成为一代新机器的重要标志；（3）在机构和机器设计方面更具系统性，日趋智能化；（4）现代机构学更注重考虑多种因素的动态分析和动态设计，力求提高机器的 实际工作性能；（5）紧密结合科学技术发展，与其它学科交叉融合，形成各种各样崭新的机构 学分支。3 现代机构学的发展趋势23.1 机械产品概念设计及机构系统的设计理论和方法 面对世纪产品竞争日益加剧的挑战，开展机械产品概念设计研究，对于进行产品创新和提高产品自主开发能力，越来越显得重要。在进行概念设计中，要加强机构类型、机构创新设计方法研究，进行机构系统设计理论与方法研究，建立功能结构表示库、执行机构库，研究机构系统设计推理方法和评价方法，建立机构系统设计专家系统，逐步实现机构系统设计的智能化、自动化和快速化，这将大大有利于增强产品的竞争能力。3.2 机电一体化技术及机电系统方案设计 机电一体化技术的发展，使具有液压、电气，气动、磁性、光电等构件的机构广泛应用，这种机构称为广义机构。广义机构类型及结构组成原理和设计方法需要人力开展研究，使各种技术取长补短，探索更加灵巧、完善的执行机构。目前已有文献报道开展混合机器hybrid machine研究，这是一种具有柔性输出的机构，它是采用多自由度机构及某一输入构件的伺服控制来实现可变的运动规律和运动轨迹，使机械设备具有必要的柔性和较高的效能，其类型、运动学和动力学是值得开展研究的课题。3.3 机器人机构及机器人技术 机器人技术是我国 863 自动化领域中的一

个关键，对于实现生产和作业的自动化有举足轻重的作用。机器人技术的发展要求机器人机构学和控制技术继续深入研究，针对机器人机构的类型、工作空间分析、尺度综合以及工作稳定性等问题，探讨更加有效的设计理论和方法，同时继续进星考虑关节弹性、冗余度和冗余机器人机构问题研究，提高机器人机构实用效果，扩大其应用范围。虚轴机床是并联机器人技术的具体应用，它的应用和发展将推动机器人机构的深入研究。3.4 机构及其系统的动态分析与设计 随着机械向高速高精度高性能能方向的发展，机构及其系统的动力学问题 3 文 献 综 述更加突出。应根据工程需要，探索考虑构件弹性和运动副间隙的机构动力综合计算方法、机构系统的动力学建模技术和动力学综合方法、机构系统的振动主动控制等问题。为了确保机械工作可靠，机械系统的状态监测和故障诊断的专家系统已成为新的研究热点。3.5 多种学科与机构学交叉、融汇，形成多种机构学新分支 机构学与多种学科交叉、融汇形成新的学科分支，将使机构学更加充满活力，可以大大推动科学技术和工业生产的发展。机构学与微电子学、材料科学、计算机技术、控制技术等学科交叉形成了微机械学:机构学与生物学结合形成了仿生机械学等。研究特殊条件下的机构设计问题已显得十分迫切，例如失重状态下的机构、深海作业的机构、航空航人的机构等等。各种新型机构的研究将为扩人和推进机构学的研究内容产生深远的影响。二、 序单开链法 机构学曾经有三大学派：德国学派、前苏联学派与美国学派，各种学派把机构拆分成不同的组成单元，前苏联学派以基本运动链单元为基本单元，德国学派以杆副单元为基本单元，而美国学派是以回路单元作为基本组成单元。我国学者杨廷力教授提出了一种新的基本组成单元：单开链，经过多年潜心研究，形成了一种以有序单开链来进行机构分析和综合的方法－序单开链法10，11。1 机构的结构分解 任一活动度为 f 的运动链（KC）可视为由 f 个主动副和活动度为零的运动链组成，即 KC f v J f BKC i 0 v i i 1式中， KC f v ——活动度为 f、基本回路数为 v、耦合度为 的运动链；J f ——f 个主动副； BKCi 0 vi i ——活动度 f 0 、基本回路数为 vi 、耦合度为 i 的基本运动链。 基本运动链（简称 BKC）是活动度为 0，且去掉一个或若干个构件后，其活动度总大于 0 的最小闭链单元，它是能够进行运动学和动力学分析的最小单元。基本运动链（BKC）可视为由 v 个单开链（SOC）依次联接而成，即第 1 个 SOC1的首尾构件合并为一个构件，形成第 1 个基本回路；第 2 个 SOC2 的两端构件联接在第 1 个基本回路上，形成第 2 基本回路；…第 j 个 SOCj 的两端构件联接在已有的（j-1）个基本回路上，形成第 j 个基本回路；…直到第 v 个 SOC 形成第 v个基本回路。记作： BKC 0 SOC j j 2 j 1结合式3、4知，任一复杂的运动链（KC）在单开链层次上的结构分解可表示为： KC f v J f SOCj SOC0j SOC j 3式中 j ——BKC 的第 j 个 SOC 的约束度。 4 文 献 综 述2 单开链约束度 j 单开链（SOC）对机构的约束度 j 定义方法和物理意义如下： j 54321 j m j I j j 0j 0 4 j 123式中m j ——第 j 个 SOC 的运动副自由度之和；I j ——第 j 个 SOC 的主动副数目； j ——第 j 个基本回路的独立位移方程数。 单开链（SOC）约束度 j 的物理意义：① 约束度为负值的 SOC j 对机构施加 j 个约束，使机构活动度减少 j ；② 约束度为零的 SOC 0j ，不影响机构活动度；③ 约束度为正值的 SOC j ，使机构活动度增加 j .3 机构耦合度 定义：耦合度 是指基本运动链中各个 SOC 的耦合程度，其表达式为： 1 v min j t t 1 2 5 2 j 1式中， t ——KC 分解为 v 个 SOC 的所有可能方案中的第 t 个方案。 文献11已经给出了 KC 的 算法，以及所包含 BKC 的判定方法. 耦合度 的物理意义： ① 0 的 BKC 是单回路运动链； 0 的多回路 KC，其各个基本回路的运动学、动力学分析可依次单独求解。 ② 12 ...的 BKC，其运动学与动力学分析需将全部基本回路方程联立求解.耦合度 的值表明了机构运动学、动力学以及控制问题的复杂程度。4 序单开链法在机构运动分析中的应用4.1 位置分析 任一多回路机构可分解为若干个基本运动链（BKC），任一 BKC 又可分解为若干有序的单开链。现以某

一 BKC 的位置分析说明序 SOC 法的基本思想。 对每一 SOC j 的 j 个位置变量置以虚拟赋值，共有 i 个虚拟赋值变量 j 1 ... i 。按照结构分解的第 1 个到第 v 个 SOC 的正序，每一 SOC 的位 j置分析可依次求解，但虚拟赋值变量 j 1 ... i 应满足每一 SOC j 的 j 个 j 5 文 献 综 述运动相容性条件，即共有 i 个运动相容性方程。满足 i 个运动相容性方程的虚拟赋值变量即为这些位置变量的真实值 j 1 ... i ，其余未知位置变量可方便 j地得到。 设机构活动度为 f ， 1 ... θ f 分别为 f 个主动输入，1 ... 分别为 SOC j 上所取的 个未知变量的虚拟赋值， 1 ... 为上述 个未知变量的真实值。由基本原理可知，虚拟赋值 1 ... 应满足各 SOCj 的运动相容性条件，即 g θ Fg 1 ... f 1 ... 0 g 12 ... 6 当虚拟赋

值 1 ... ，满足上述运动相容性条件（6）时， 1 ... 即为真 实值 1 ... ，故有如下机构位置分析方程： Fg 1 ... f 1 ... 0 g 12 ... 74.2 速度分析式7对时间t求导可得速度分析方程： Fg f Fg j i 0 g 12 ... 8 j 1 j i 1 i式中， i i 12 f ——分别为主动输入速度； j j 12 ——分别为输出速度。 因为速度分析为线性问题， 可用线性叠加法进行求解。 为此， j 12 设 j分别为输出速度的虚拟赋值，应满足各 SOC j 的速度相容性条件，即 Fg f Fg g θ j i 0 g 12 9 j 1 j i 1 i 在式9中，令 i 1 i 12 f ，其余主动输入速度 n 1 n f n i 和输出速度的虚拟赋值 j 12 均为0，则可得到主动输入速度 i 的系数为： j Fg gi 0 010 00 0 i 12 f 10 i 同理令式9中 j 1 j 12 ，其余虚拟赋值 m 1 m m j 和主动输入速度 i i 12

f 均为0，则可得到输出速度 j 的系数：.