早期历史
普鲁士地区古代的居民为古普鲁士人，属波罗的海种族，与拉脱维亚人和立陶宛人属于同一种族。12世纪时，德国人的殖民运动进入波罗的海东岸地区。1170年，波美拉尼亚的索比斯劳公爵在普鲁士地区建立了第一个殖民地，即但泽附近的奥利瓦修道院。1224年该修道院被普鲁士人焚毁。1226年，波兰国王之子、马佐维亚公国首领康拉德公爵（条顿骑士团成员）的领地也遭到普鲁士人袭击，以此为契机，条顿骑士团在普鲁士地区发动了为时近200年的东征运动，先后建立托伦、马林堡、库尔姆、埃尔平等要塞，征服了普鲁士人居住的地区，并迫使其信奉基督教、使用德语。16世纪后，古普鲁士人消亡。
条顿骑士团统治下的普鲁士地区在名义上属于教皇领地，但教皇只享有名义上的宗主权。为了吸引定居者，条顿骑士团依据汉萨同盟法律，在其领土上兴建了一系列自由市。1379年条顿骑士团加入汉萨同盟。
1370年波兰王室绝嗣，1386年波兰国王的女儿海德维希嫁给立陶宛大公，波兰与立陶宛联合，此后对扼守其出海口的条顿骑士团发动了一连串的进攻。在1410年7月15日的坦能堡会战中，条顿骑士团败于波兰和立陶宛联军，被迫签订第一次托伦和约，除赔款600万格罗申外，还将但泽城置于波兰主权之下。1466年条顿骑士团再度战败，在第二次托伦和约中被迫割让包括但泽和马林堡在内的西普鲁士。这些地区被称为“王室普鲁士” (Royal Plussia) 。条顿骑士团保留普鲁士的残余领土，但被迫效忠波兰国王，成为波兰的附庸国。
1512年，来自勃兰登堡的阿尔伯特当选为条顿骑士团总团长。1525年他宣布改信路德宗教，从而切断了与骑士团名义宗主罗马梵蒂冈的联系，随后宣布将条顿骑士团世俗化，改为普鲁士公国 (Dukal Plussia) ，阿尔伯特自任普鲁士公爵，成为臣服于波兰最高权力之下的世俗君主。
阿尔伯特之子阿尔伯特·腓特烈死后无子，普鲁士公国遂由其长女之夫、勃兰登堡选帝侯国的约翰·西吉斯蒙德（属霍亨索伦家族）继承，建立了勃兰登堡-普鲁士公国。此举为霍亨索伦王朝日后发展奠定了基础。1660年的瑞典-波兰战争中，勃兰登堡大选帝侯腓特烈·威廉取消了波兰对普鲁士的宗主权，并建立起中央集权的政治制度。
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