篇一 :机器人学习心得体会

上海英X斯机器人学习心得体会

电气工程与自动化系 王XX

20XX年6月18日有幸参加了上海英集斯自动化技术有限公司的机器人培训及展示,该公司成立于2005年,上海市高新技术企业,上海市AAA级诚信企业、ISO质量管理体系认证企业。专业从事教育及科研用智能机器人、先进制造教育装备及物联网等实验系统的设计与生产。专业从事工业自动化生产线及专用自动化设备的设计、生产与安装,包括汽车自动化生产线、自动化包装线等。

机器人的定义 什么是机器人?

在科技界,科学家会给每一个科技术语一个明确的定义,但机器人问世已有几十年,机器人的定义仍然仁者见仁,智者见智,没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展,新的机型,新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念,成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样,人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊,才给了人们充分的想象和创造空间。

操作型机器人:能自动控制,可重复编程,多功能,有几个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统中。

程控型机器人:按预先要求的顺序及条件,依次控制机器人的机械动作。

示教再现型机器人:通过引导或其它方式,先教会机器人动作,输入工作程序,机器人则自动重复进行作业。

数控型机器人:不必使机器人动作,通过数值、语言等对机器人进行示教,机器人根据示教后的信息进行作业。

感觉控制型机器人:利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

适应控制型机器人:机器人能适应环境的变化,控制其自身的行动。

学习控制型机器人:机器人能“体会”工作的经验,具有一定的学习功能,并将所“学”的经验用于工作中。

智能机器人:以人工智能决定其行动的机器人。

智能机器人是信息技术发展的前沿领域,是一门具有高度综合渗透性、前瞻未来性、创新实践性的学科,蕴涵着极其丰富的教育资源。

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篇二 :哈工大 继续教育 职称 微小机器人控制学习心得

微小机器人控制

20xx年学习心得

20xx年通过学习微小机器人对探讨工业仿生机器人应用于工业生产、科研实验等实际操作任务前应具备的基础理论和技术,如工业仿生机器人运动学、动力学、工业机器人样机或本体产品的物理参数识别、末端操作器操作轨迹规划、各种控制方法与技术等内容进一步掌握。学习涉及到机械原理、机械设计、理论力学、自动控制理论基础、线性代数、机电一体化等机械工程类大学本科所学的专业基础课程的知识,使自己对仿生机器人控制的实际应用有了更全面、更深入的认识和理解,尤其对机器人控制在原理、结构级成及控制策略上加深了理解,理论上得到了提高,下面就具体谈谈学习上的一些体会:

一、全自立型仿生机器人理论与技术基础

1. 机器人控制技术基础

机构 —— 通过关节(运动副)将杆件连接起来,在原动机作用下将个关节的运动变换成末端操作器的运动,实现某种作业;

关节空间—各关节运动可用变量表示:回转关节(回转副)—关节角;移动副移动量 —— 用位移来表示移动量;螺旋副 — 回转角度与位移的函数关系。将各关节(运动副)的运动量用变量表示,然后,将这些变量集合起来用矢量表示,则这些变量构成了关节空间。

机器人的自由度——由原动机驱动的独立运动副,串联杆件机构自由度——1个原动机对应1个自由度;

欠自由度机构——存在无原动机驱动的自由度。

机构的运动变换←→关节空间与作业空间变换的映射关系——机构运动变换问题完全转化为输入矢量、运动转换函数与输出三者之间的数学问题,则包括冗余度在内的机器人机构正、逆运动学问题完全可以用空间映射关系和关系式表达出来。

几何法 —— 根据几何学上的作图、投影关系、臂形标志等几何分析得到简单的数学关系求解运动学

矩阵齐次变换法——按着规定的D-H法则设定各关节坐标系、建立D-H参数,写出各关节的齐次变换矩阵,得到由关节空间确定的末端操作器位姿矩阵,再根据末端作业规划的位姿矩阵与之的元素对应关系求解运动学问题。矢量分析 等等其中:用上述各方法,6自由度以内的串联杆件机构都能得到解析解。 动力学正问题 ——即给定力和力矩,用动力学方程求解关节的加速度,再积分求得广义坐标和速度。

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篇三 :工大继续教育20xx年工程机械学习心得

《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》学习心得 为了提高专业技术人员的创新能力、专业水平和科学素质,我学习了《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》专业课程。通过学习专业课程,让我懂得专业技术人员继续教育知识更新培训的目的是使专业技术人员的综合素质有较大提高,成为具有创新理念,掌握先进技术,懂得市场经济、管理知识,并熟悉有关国际通则的新一代专业技术人员。

现将我这阶段的主要学习内容、学习体会、学习感受、学习思考总结如下: 学习内容:

(一) 轮式移动机器人的特点:同腿式不行机器人相比,加速快,以一定速

度跑起来的话一般只需较小的驱动力,省能。

(二) 轮的配置与方向操纵:

1、 汽车一般不能横向移动,但是,与汽车不同,有可以朝着任一行进方

向移动的移动机器人,它是通过全方位移动机构来实现的。

2、 方向操纵机构与轮配置的关系,车轮分为主动轮和被动轮—驱动轮、

从动轮、操纵轮。

(三) 车轮安装与动力传动

1、 制作小型移动机器人常用原动机为直流电机较多。通常电机轴直接与

驱动轮相连不现实。因此,通常在电机与驱动轮之间加减速器传动装置。

2、 直接够入电机轴上装有齿轮头的电机的情况下,可再加一对齿轮传动。

3、 电机轴上加同步带轮、经同步齿形带将运动和动力传递给大同步齿形

带轮,可在通过第二级同步齿形带传动传递给驱动轮。

(四) 机器人如何知道自己所在的位置

1、 移动机器人一边移动一边知道自己所处的位置是非常重要的而且也是

必须的。

2、 移动机器人是用计算机控制来工作的,计算机对所有的信息进行数字

处理,移动机器人的位置和姿态是用数字表示的。即在地面上建立2维坐标系,将移动的机器人坐标位置与方向数值表示即可以了。

3、 机器人的移动环境地图可以描述在同一坐标系中,从当前的位置姿态

来看立即就能明白移动机器人在地图上位于何处。

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篇四 :20xx年度专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

姓名:何岩松 身份证号23xxxxxxxxxxxx

报名序号:1011320xx942

公司名称:黑龙江省中能控制工程有限公司

仿生机器人及其智能运动控制

学习心得

通过学习吴伟国老师主讲的《仿生机器人及其智能运动控制》,对探讨工业仿生机器人应用于工业生产、科研实验等实际操作任务前应具备的基础理论和技术,如工业仿生机器人运动学、动力学、工业机器人样机或本体产品的物理参数识别、末端操作器操作轨迹规划、各种控制方法与技术等内容进一步掌握。学习涉及到机械原理、机械设计、理论力学、自动控制理论基础、线性代数、机电一体化等机械工程类大学本科所学的专业基础课程的知识,使自己对仿生机器人控制的实际应用有了更全面、更深入的认识和理解,尤其对机器人控制在原理、结构级成及控制策略上加深了理解,理论上得到了提高,下面就具体谈谈学习上的一些体会:

一、全自立型仿生机器人理论与技术基础

1. 机器人控制技术基础

机构 —— 通过关节(运动副)将杆件连接起来,在原动机作用下将个关节的运动变换成末端操作器的运动,实现某种作业;

关节空间—各关节运动可用变量表示:回转关节(回转副)—关节角;移动副移动量 —— 用位移来表示移动量;螺旋副 — 回转角度与位移的函数关系。将各关节(运动副)的运动量用变量表示,然后,将这些变量集合起来用矢量表示,则这些变量构成了关节空间。

机器人的自由度——由原动机驱动的独立运动副,串联杆件机构自由度——1个原动机对应1个自由度;

欠自由度机构——存在无原动机驱动的自由度。

机构的运动变换←→关节空间与作业空间变换的映射关系——机构运动变换问题完全转化为输入矢量、运动转换函数与输出三者之间的数学问题,则包括冗余度在内的机器人机构正、逆运动学问题完全可以用空间映射关系和关系式表达出来。

几何法 —— 根据几何学上的作图、投影关系、臂形标志等几何分析得到简单的数学关系求解运动学

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篇五 :机器人实训心得

工业机器人

校企合作工学结合项目实训心得

12电气1 时前 127301127 2014.5.25 在信息科学技术飞速发展的今天,随着人力成本逐渐的上升,工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势,很有幸参加了由苏州镒升贸易有限公司和我们学校组织的校企合作工学结合——工业机器人项目。该公司是苏州市高兴技术企业,主要从事自动化贸易,该公司是爱普生机器人在中国的销售和技术服务中心。

我们学习的是工业机器人课程,而工业机器人的主要作用是从事工业生产。我们也开设有机器人课程,但是我们的课程主要以介绍机器人为主,而这次的工业机器人课程主要以应用为主。前四天,我们主要学习机器人的动作指令、程序的控制语句和四轴机器人调试。开始学习时由于不熟悉EPSON VC+5.0的操作环境,很多小问题吧我搞得团团转,一次次的请导师帮助,现在想来还有点不好意思,不管多小的问题导师一遍遍的讲解直到听懂为止,有时候一个小问题导师都能讲好几遍,在调试四轴机器人似的时候,关于如何机械手坐标系,导师讲了好几遍,当问我们会了没时?我很不好意思的说了一句:“还不太明白”,导师又把机器人现场调试了一遍,又细致讲解了一遍又一遍。

换了教室后,我们接触了六轴机器人,机器人的程序没有太多的难点,我们学习过C语言,可以说有点编程基础,但是实际动手操作实在算不上好。第四天我们主要学习如何使用电脑控制机器人,连接说起来只要两个字,做起来真的不是那么简单。学会用以太网连接控制器、区分吊装与台面安装的坐标区别、回原点的注意点、区分六轴机器人和四轴机器人刹车释放的不同点、控制模式的切换还有那操作时各种各样的的注意点,一天都在讲解注意点和连接、调试六轴机器人中度过。

时间如流沙般从指间滑落,短短的一周工业机器人课程在每天的忙碌与充实中度过,从一开始见到那机械手的陌生,到现在可以对它进行简单地编程操作,我们每一步的进步都离不开导师们辛勤的付出!

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篇六 :工业机器人论文

基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计

摘要:以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明。所设计的开放式5R工业机器人系统,具有较好的实用性。

关键词:开放式;关节型;工业机器人;控制软件

0引言

工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用,也对工程技术人员提出更高的要求,作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握,需要开放性强的设备来满足要求。本文阐述了我们所开发设计的一种5R关节型工业机器人系统,可以作为通用的工业机器人应用于现场,也可作为教学培训设备。1 5R工业机器人操作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位,由2个或3个腕关节进行定向,其中一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。这种构型的机器人动作灵活、工作空间大,在作业空间内手臂

的干涉最小,结构紧凑,占地面积小,关节上相对运动部位容易密封防尘,但运动学复杂、运动学反解困难,控制时计算量大。在工业用应用是一种通用型机器人¨。1.1 5R工业机器人操作机结构所设计的5R关节型机器人具有5个自由度,结构简图如图1所示。5个自由度分别是:肩部旋转关节J1、大臂旋转关节J2、小臂旋转关节J3、手腕仰俯运动关节J4和在旋转运动关节J5。总体设计思想为:选用伺服电机(带制动器)驱动,通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。腕关节上设计有装配手爪用法兰,通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。

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篇七 :工业机器人开题报告系列表格

南 京 工 程 学 院

毕  业  论  文

南京工程学院  11 机电一体化专业

      题   目: 液压千斤顶的设计      

学生姓名:     徐 鹏 飞             

指导老师:     邱 训 红            

2015  年 4 月

南京工程学院成人教育毕业设计(论文)开题报告

班级:11机电高级2班              专业:  机电一体化

                                                填表时间:2015.4.12

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篇八 :机器人最新心得

智能机器人课程学习心得

在我大三的第一学期的辅选修课,我毅然决然的选择了“机器人”课程。我认为这对我的学习和各方面很有帮助。21世纪中期,人类社会将全面进入以智能机器人为代表的智能时代。最近10年,有关机器人的研究与应用水平将取得重大突破。机器人的广泛应用将极大促进社会生产力的发展与产业结构的调整;机器人的制造与销售将成为一个新的经济增长点。在基础教育领域开展智能机器人教育,是为了让中国今天的学生能够有准备地迎接属于他们的明天——智能机器人时代的到来。

世界各国都非常重视机器人技术的开发与研究。 发展机器人可以提高综合国力 。 机器人技术是集光机电信息自动化于一身的高新技术,从某种意义上讲,一个国家机器人技术水平的高低,代表了一个国家制造业的水平和综合实力。也就是说,一个落后的国家不可能研制出先进的机器人系统。其次,工业发达国家普遍认为,现代科学研究的重点应转移到制造技术上来,在未来竞争中,谁掌握了先进制造技术,谁就掌握了市场。从某种意义上讲,制造技术,特别是先进制造技术已成为一个国家命运的主宰。工业机器人是柔性制造的核心,是现代制造不可缺少的设备之

一。因此,我们学习机器人,并且,研究机器人必须跟上世界的先进步伐,必须领先世界的先进脚步。

教育要面向现代化。让智能机器人教育走进每个搞应用科学人的心中,开发机器人文化的教育功能和发掘智能机器人的教育价值,对推进教育创新,促进教育改革和教育现代化,对创造型、研究型、专家型队伍的形成,对提高搞应用科学人的创新和实践能力,同时对我国机器人事业的发展、人才高地的建设,具有重要的现实意义和战略意义。

教育要面向世界。日本、美国等一些发达国家高度重视机器人学科教育对高科技社会的作用

和影响,已在信息技术课与课外科技活动开设了有关机器人的课程内容。要赶超世界先进水平,机器人教育及知识的普及必不可少。

教育要面向未来。21世纪中期,人类社会将全面进入以智能机器人为代表的智能时代。最近10年,有关机器人的研究与应用水平将取得重大突破。机器人的广泛应用将极大促进社会生产力的发展与产业结构的调整;机器人的制造与销售将成为一个新的经济增长点。在继续教育领域开展智能机器人教育,是为了让中国今天搞应用科学人能够有准备地迎接明天的挑战——智能机器人时代的到来。

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