开放性实验报告

——避障机器人设计

系    别：智能科学与技术

姓    名：唐继鹏

姚武浩

姜飞鹏

郑光旭

指导老师：袁立行、王曙光、亢红波

时    间：2011.9.16——2012.4.28

目 录

1 系统功能介绍... 1

2 设计任务与要求... 1

3 系统硬件设计... 1

3.1系统总体设计框图... 1

3.2寻线模块(ST188) 2

3.3电机控制模块... 3

3.4单片机最小模块... 4

3.5数码管显示模块... 5

4 系统软件实现... 6

4.1 设计思路... 6

4.2 软件程序流程图... 7

4.3程序代码见附录Ⅰ... 7

5 调试结果... 7

6 实验总结... 8

附录Ι... 10

附录Ⅱ... 18

    附录Ⅲ………………………………………………………………19

                               

1 系统功能介绍

本设计以单片机作为控制核心，电路分为最小系统模块，黑线检测模块，电机驱动模块，数码管显示模块。黑线检测模块采用反射式关电传感器st188，并且接相应的三级管来规划传感器的输出，当输出高电平为正常情况。电机为伺服电机，给定脉宽为1.5ms的信号电机保持不动，给定脉宽为1.7ms的信号电机正向转到给定脉宽为1.3ms的信号电机逆向转到。数码管动态显示机器人行进过程所用的时间。

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中国矿业大学徐海学院

双足竞步机器人设计与制作技术报告

队    名：           班   级：    

成    员： 

题    目： 双足竞步机器人的设计与制作（交叉足）                                         

任课教师：                                         

              

2015 年1月

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工业机器人设计分析报告

制造科学与工程学院

10级工业设计二班

1043023013

赵炳录

国内外工业机器人的发展现状及发展前景

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

日本工业机器人产业早在上世纪90年代就已经普及了第一和第二类工业机器人，并达到了其工业机器人发展史的鼎盛时期。而今已在第发展三、四类工业机器人的路上取得了举世瞩目的成就。日本下一代机器人发展重点有：低成本技术、高速化技术、小型和轻量化技术、提高可靠性技术、计算机控制技术、网络化技术、高精度化技术、视觉和触觉等传感器技术等。

在机器人技术基础方面，我国开展了机器人运动学、动力学与构型综合研究，机器人运动控制算法及机器人编程语言的研究，机器人内、外部传感器的研究与开发，多传感器控制系统的研究，离线编程技术、自诊断、安全保护技术等，基本掌握了工业机器人的所有关键技术。

在机器人控制装置研制方面，我国已经开发出双处理器、多处理器和分层控制装置，不少装置已经投入实际应用，主控计算机的档次也逐渐升级。

在机器人操作器研制方面，我国已经能够设计和生产点焊、弧焊、喷漆、装配等各类机器人，不少机器人拥有自主知识产权。其中，国产自动导引小车市场开拓最为成功，不仅牢牢占据国内市场，而且批量出口海外。

在机器人应用工程方面，我国根据实际情况，设计建成多条机器人焊装生产线、装配机器人生产线和喷涂生产线，还设计开发了很多关键工位机器人工作站。 纵观目前经济发展现状，我国机器人市场增长非常迅猛，从销售量上更是充分说明了这个不争的事实。在中国市场上占有 35% 的市场份额的ABB 公司 20xx年在中国卖出了 600 台机器人。而该公司在过去 9 年中一共才在中国大陆市场销售2000 台机器人。专家预测，中国机器人到2010 年拥有量将达到 17300 台，到 2015 年 ，市场容量将达到十几万台（套）。汽车制造、工程机械及电机、电子等行业的企业是中国今后对机器人需求最大的产业，其中所需机器人的品种以点焊、弧焊、喷漆、装配、搬运、冲压等为主。当前，国外已经研制和生产了各种不同的标准组件，而中国作为未来工业机器人的主要生产国，标准化的过程是发展趋势。[1]

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课程设计

                                                       

课程设计任务书

学生姓名：          专业班级：  自动化1203                

指导教师：           工作单位：   自动化学院     

题  目:  小型智能控制系统设计                                       

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机器人大赛设计报告

利用的材料：第二套机器人平台（上届比赛使用过的那套）

设计目标：做一个能够遍历路程的机器人

设计思想：

这是我们是第一次参加比赛，周日的展示，我们对于机器人的小车子比较有兴趣，所以打算以此为基点，制作我们的机器人。

原来打算做机器人走迷宫的，但是，编排迷宫本来就是个问题，所以，如果有一个轨道，我们打算尝试去遍历每条路程。关于实用性方面，我觉得，遍历与走迷宫几乎没有区别，我们同样要利用数据库才储存自己曾经走过的数据，而且迷宫本身就需要一点点的开始尝试，仅仅是在重点停下来了而已。 关于机器人的种类，机器人的那种形状，探测的空间比较小，而小车子的种类，方便我们放置各种合适的遥感措施（当然了，如果有遥控设备，也许会有其他方法）。

下面一步就是我们的实现方法，计划中，我们利用类似摄像头记录所接受的图像，由于迷宫类型的地形，我们可以储存一切空洞而不是储存墙壁的数据，打算以此为起点，设计机器人。而且，我们上次也看到了机器人汽车可以转向等操作，可以利用起来完成我们的遍历。计划中，我们打算多用几个摄像头，把各个方向的数据利用类来封装起来。我们也知道，当车子转向（如果可以倒车就没有这个问题了）的时候，左右两边的空缺数据将需要互相转换，这个是我们的一个设计难点。同时，如果可以实现倒车功能，那么我们也许可以储存车轮滚动的数据，这一切，都需要根据实际情况来处理。当然了，如果到时候可以接收到机器人的具体参数，也许可以使用更多的方案来处理。

其他的事情，我们需要更多的机器人参数，才可以确定。

以上，谢谢！

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苏 州 市 职 业 大 学

课程设计说明书

 名称          机器人聊天      　　　

        院 　系  计算机科学与技术学院 

班   级        信管12102   

姓   名         马雁     

               学   号  201217020208        

目录

第一章 绪论.................................................................................................................... 1

1.1课程设计任务背景............................................................................................... 1

1.2课程设计的要求.................................................................................................. 1

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迎宾机器人设计报告

一设计目的：

1.         学习了解电路图的构造，了解机器人的制作与运用，训练综合运用已经学过的理论和生产实际知识去分析和解决实际问题的能力。

2.         运用C语言，PLC及单片机等已学知识来完成机器人的制作及编程。

二设计要求：

1.         机器人具有：自主移动能力，语音对话能力，指引能力，自动壁障能力，自动判断能力，人脸识别。

2.         在设计中主要应用了语音识别技术、图像识别技术、电机控制技术、计算机通信技术、单片机应用技术、机械设计技术、材料成型技术，涉及到信息、机械、材料、美学等多学科。

三机器人原理图：

1.         机器人整体简图：

2.   机器人理框图：

四人脸识别功能：

机器人根据头部的摄像头进行人脸识别功能存储到计算机中并保存，存在“熟人”以功能，并可以在计算机中存储特定人员的资料，需要时可在计算机中调出并显示于主屏幕，且进行语音介绍。

五器人运动能力：

机器人可以自主移动，根据周围信息躲避障碍，机器人有自我保护措施，避免碰撞。机器人可在规划路径上移动，可以向前、后、左、右、转弯等移动。机器人的头部可以左右转动45度等功能。

四机器人材料清单:

1.需要个4个轮子

2.4个减速电机，6个驱动电机

3.1块100*150的液晶显示屏.

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