西南科技大学
学生实验报告
实验课程名称 数字化设计与制造
开课实验室 智能机器人与虚拟模机实验室
学 院 制造学院 专业 过控 班级 1002
学生姓名 学 号
开课时间 2013 至 20## 学年第 一 学期
制造科学与工程学院制
《 数字化设计与制造 》实验报告
开课实验室: 2012年10月22日
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西南科技大学
学生实验报告
实验课程名称 数字化设计与制造
开课实验室 智能机器人与虚拟模机实验室
学 院 制造学院 专业 过控 班级 1002
学生姓名 学 号
开课时间 2013 至 20## 学年第 一 学期
制造科学与工程学院制
《 数字化设计与制造 》实验报告
开课实验室: 2012年10月22日
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工业机器人实验报告
姓名: 年级: 学号:
1
前言
六自由度工业机器人是个较新的课题,虽然其在国外已经具有了较完善的研究,但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果,代表机电一体化的最高成就,是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域,工业机器人经过诞生、成长、成熟期后,已成为不可缺少的核心自动化装备,目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域,上至太空舱、宇宙飞船、月球探索,下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务,机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。
一、 六自由度机械手臂系统的介绍
在本次综合创新型试验中我们用到的是六自由度机械手,其是典型的机电一体化设备,自该试验中我们主要是在对其机械结构和电气结构进行分析后,在主装好的数控系统利用c语言使六自由度机械手实现运动;在实验中我们所用的机械手臂简图.
2
六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求;其机械系统主要包括以下六个组件,如图所示PSC Port0,1,2,3,4,5六个组件也就是底座,臂膀,手腕及夹持手指。每个组件由一个伺服电机驱动关节运动,组件1也就是由PSC Port0构成的底座,其主要作用就是完成整体的水平面转动,转动范围360度;PSC Port1,2,3这三个组件既是臂部,控制手臂在与底座旋转的垂直平面转动其转动范围为180度也即是控制手臂的俯仰;PSC Port4这个组件也使机械关节,既是手部关节,可完成机械手部的任
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西南科技大学
学生实验报告
实验课程名称 数字化设计与制造
开课实验室 智能机械与虚拟实验室
学 院 制造 专业 机械 班级 1102 班
学生姓名 xxxxx 学 号 2011xxxx
开课时间 20## 至 20## 学年第 1 学期
制造科学与工程学院制
《 工业机器人 》实验报告
开课实验室:智能机械与虚拟实验室 2014年10月30日
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1. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
2. M-6iB机器人机械部分主要包括哪几部分?指出控制姿态与控制手腕动作的轴。
说明动作任务,记下动作程序,并在程序后面做适当的注解说明。
五、思考题
1.简述工业机器人在实际生产运用中采用示教控制与其它控制方式相比有什么优点?
2.回忆本次实验过程,你从中学到了哪些知识。
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西南科技大学
学生实验报告
实验课程名称 数字化设计与制造
开课实验室 智能机器人与虚拟模机实验室
学 院 制造学院 专业 过控 班级 1002
学生姓名 学 号
开课时间 2013 至 20## 学年第 2 学期
制造科学与工程学院制
《 数字化设计与制造 》实验报告
开课实验室: 2012年10月22日
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工业机器人拆装实验报告
学校:湖南大学
学院:机械与运载工程学院
专业:机自1201
姓名: 吴子超201211020121
徐文达201211010122
纪后继201210010108
刘建国201204010110
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运动控制器基本功能实验报告
1. 了解运动控制器、伺服电机控制系统组成方式;
2. 了解运动控制器基本使用方法;
3. 初步掌握应用编程方法
1. 运动控制器:美国Galil DMC4080运动控制器
2. 伺服电机:日本安川SGDV 750W伺服电机
在计算机上安装Galil SUITE软件。参考《DMC-2143使用手册》第六、七章,在软件中输入指令,分别实现下列功能:
1. 多轴按照指定速度、位置,各自独立运动;
要求:自己设定速度、位置;
程序;说明
#A
PA2000,1500,100 A,B,C 轴运动距离分别为2000,1500,100 计数单位
SP15000,10000,5000 A,B,C 轴运动速度分别为15000,10000,5000 计数单位/sec
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