成绩       

北 京 航 空 航 天 大 学

自动控制原理实验报告

学    院能源与动力工程学院

专业方向   飞行器动力工程 

班    级       1204        

学    号                   

学生姓名         y         

指导教师                   

自动控制与测试教学实验中心

实验三    控制系统的串联校正

实验时间2104.12.10       实验编号                同组同学    无   

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成绩       

北 京 航 空 航 天 大 学

自动控制原理实验报告

学    院     

专业方向         

班    级                    

学    号              

学生姓名                    

指导教师                        

自动控制与测试教学实验中心

实验一    一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试

实验时间  2014.10.28    实验编号   35      同组同学    无  

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成绩       

自动控制原理实验报告

频率响应测试

学    院    自动化科学与电气工程学院             

专业方向    测试与控制         

班    级     xxx       

学    号    xxx  

学生姓名    雷泽阳           

指导教师    张军香       

2014 年11月

实验二  频率响应测试

一、实验目的

1. 掌握频率特性的测试原理及方法。

2. 学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。

二、实验内容

1. 测定给定环节的频率特性。

2. 系统模拟电路图如下图：

 其动态结构图为：

3、系统传递函数为：

取R=200KΩ，则 

取R=500KΩ，则 

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成绩       

北 京 航 空 航 天 大 学

自动控制原理实验报告

班    级     120228       

学    号    12021191     

学生姓名     黄钟胤      

自动控制与测试教学实验中心

实验二    频率响应测试

一、实验目的

1.掌握频率特性的测试原理及方法。

2.学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。

二、实验内容

1.测定给定环节的频率特性。系统模拟电路图及系统结构图分别如图2-1及图2-2。

系统传递函数为：

取,则,

取,则,

若正弦输入信号为，则当输出达到稳态时，其输出信号为。改变输入信号频率值，便可测得二组和随（或）变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。

三、实验原理

1.幅频特性即测量输入与输出信号幅值及，然后计算其比值。

2.实验采用“李沙育图形”法进行相频特性的测试。

3.相位差角的求法：对于及，当时，有X(0)=0，；即。显然，仅当时，上式成立。

四、实验设备

1.HHMN-1型电子模拟机一台。

2.PC机一台。

3.数字式万用表一块。

五、实验步骤

1.熟悉HHMN-1型电子模拟机的使用方法。将各运算放大器接成比例器，通电调零。

2.断开电源，按照系统结构图和系统传递函数计算电阻和电容的取值，并按照模拟线路图搭接线路，不用的运算放大器接成比例器。

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自 动 控 制 原 理

实 验 报 告 册

班级：         

学号：         

姓名：          

非线性环节对系统动态过程的影响

一、 实验目的

1. 了解非线性环节特性；

2. 了解非线性环节对系统动态过程的响应；

3. 学会应用描述函数法研究非线性系统的稳定性。

二、 实验原理

1. 非线性系统和线性系统存在本质差别：

（1）线性系统可采用传递函数、频率特性、脉冲过渡函数等概念，同时由于线性系统的运动形式和输入幅值、初始状态无关，通常是在典型输入函数和零初始条件下进行研究。

（2）非线性系统由于叠加原理不成立，线性系统的上述方法不适用，所以常采用相平面方法和描述函数方法进行研究。

2. 实验从两方面观察非线性：相轨迹和动态响应

（1）相轨迹：相平面上的点随时间变化描绘出来的曲线叫相轨迹。相平面的相坐标为C和dC，实验软件当中给出的就是在此坐标下自动描绘的相轨迹。初始条件不同，系统的运动趋势不同，所描绘的相轨迹也会有所不同。

（2）动态响应：对比有无非线性环节时系统动态响应过程。

       

三、 实验电路

2. 非线性环节由计算机模拟产生，它们分别是：

(1) 磨擦特性，如图7.3。 M=1

(2) 饱和特性，如图7.4。 K=1，S=0.5

(3) 继电特性，如图7.5。 M=1， h=0.5

四、实验数据及图像

绘制动态响应过程及相轨迹

（1）系统无非线性环节

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            20##- 20## 学年 第二学期

计算机控制实验报告

班级  392311        学院   高等工程  

姓名   李柏    学号  3903·2415

20##年6月12日

实验1模拟式小功率随动系统的实验调试

一、实验目的

1.熟悉反馈控制系统的结构和工作原理，进一步了解位置随动系统的特点。

2. 掌握判别闭环系统的反馈极性的方法。

3.了解开环放大倍数对稳定性的影响及对系统动态特性的影响，对静态误差的影响。

二、实验仪器

XSJ-3 小功率直流随动系统学习机一台

DH1718 双路直流稳压电源一台

4 1/2 数字多用表一台

三、  实验原理

模拟式小功率随动系统结构如图2-3所示

调试步骤如下：

零位调整：为了保证精度，同时判断运放是否好用，在连接成闭环系统之前进行零位的调整。首先，把三个运放负相端输入电阻接地，并使其增益为1（利用电阻调整），再利用运放上方的调零旋钮，使输出端输出为0；然后将电位计两端接上±10V电压后，用数字电压表测其电刷输出，旋转之，使其电刷输出为0，并同时调整刻度盘零点于0点。

开环工作状态：断开反馈电为计，加入给定电压，使电压从小到大，当信号大时，电机转速高，信号反极性时，电机反转。

反馈极性判断。 首先判断测速机反馈极性。在一级运放处加一电压（正或负），记住电机转向，然后断开输入，用手旋转电机按同一转向转动，测量测速机输出电压，如与前电机所加电压极性相同，则可将该信号接入运放二的负端；否则应把测速机输出极性倒置，即把另一信号接入运放二的负相端。其次判断位置反馈极性。将回路接成开环状态，给电机加入一正电压，可使其转动，然后使电机回零，顺着电机刚才转动的方向转一小角度（不可转到非线性区），同时用数字电压表测电位计电刷的输出电压，倘若其值为负，则表明此时是负反馈，否则，需把电位计两端±10V接线头对调，以保证闭环系统是负反馈。

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成绩       

北 京 航 空 航 天 大 学

自动控制原理实验报告

学    院航空科学与工程学院

专业方向     气动设计    

班    级      120516      

学    号     12051255    

学生姓名      易晨炘     

指导教师      张军香      

自动控制与测试教学实验中心

实验三    控制系统串联校正

实验时间2014.12.16        实验编号  18          同组同学  无   

一、实验目的

1、了解和掌握串联校正的分析和设计方法。

2、研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。

二、实验内容

1、设计串联超前校正，并验证。

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